码垛机器人末端执行器设计.docVIP

码垛机器人末端执行器设计 末端执行器是码垛机器人直接与抓取物件相接触的部分，相当于人体当中的手掌部分，主要用于完成被码垛物料的抓取、移动以及码垛等动作，因此具有十分重要的地位。由于在工作中，我们抓取的物体结构大小和品种有所不同，可以说是多种多样，包括箱形、板形、袋形以及圆柱形物料等。所以码垛机器人的末端执行器必须能随着生产线上产品品种的替换而适应各类抓取环境。如今的工业生产中正在运用着各式各样的末端执行器机构，最常见的形式有如图3-7 (a)所示的叉形末端执行器，常用于较大较重的袋装物料(如米袋等);如图3-7(b)所示的真空吸盘型末端执行器，常用于板状(如玻璃板等)、箱式(如纸箱)以及尺寸较小的袋状(如方便面等)物料，这些物料通常表面水平并且较为光滑;如图3-7(c)所示的夹板型末端执行器常用于尺寸较大的箱型物料 从驱动方式来讲，码垛机器人的驱动方式很多，有气压驱动、液压驱动以及电力驱动等。但是相对来讲，气压驱动具有安全可靠、气源方便、动作迅速、结构简单、造价低廉以及维修方便等特点，因而在如今的末端执行器市场上应用最为普遍。末端执行器上的气动系统常常由气缸、气阀、气动马达以及其它气动附件组成。气动的缺点是其无法实现高控制精度控制。而且无法实现高压气压，一般只用于中低压执行器中。 末端执行器设计 纸箱码垛机器人的末端执行器的设计好坏直接影响着机器人码垛精度，如果抓取的过程中出现抓手