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飞思卡尔微处理器MCSDG的路径识别的智能车系统设计方案 飞思卡尔微处理器MCSDG的路径识别的智能车系统设计方案 飞思卡尔微处理器MCSDG的路径识别的智能车系统设计方案 前言：跟着控制技术及计算机技术的发展， 智能车系统 将在将来工业生产和平时生活中扮 演重要的角色。本文所述 智能车寻迹系统 采纳红外反射式光电管辨别路径上的黑线，并以 最短的时间达成寻迹。经过加长转臂的舵机驱动前轮转向，使用切合 PI 算法的控制器实现 直流电机的调速。为了使智能车迅速、安稳地行驶，系统一定把 路径辨别 、相应的转向伺 服电机控制以及直流驱动电机控制正确地联合在一同。 硬件设计 本系统硬件部分以飞思卡尔企业的 16 位微办理器 MC9S12DG128 为控制中心，由电 源模块、主控制器模块、路径辨别模块、车速检测模块、舵机控制模块和直流驱动电机控 制模块构成。系统硬件构造如图 1 所示。 主控制器模块 本系统主控制器模块采纳的 MC9S12DG128 主要特色是功能高度集中，易于扩展且支 持 C 语言程序设计，进而降低了系统开发和调试的复杂度。 电源模块 本系统由 7.2V ／ 2000mAh 的 Ni-cd 蓄电池组直接供电。鉴于 单片机 系统的中心作用，主 控制器模块采纳独自的稳压电路进行供电；为提升舵机响应速度，将电源正极串接一个二 极管后直接加在舵机上；电机驱动芯片 MC33886