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拼图 : 通过移动群体感知重建室内平面图 Ruipeng Gao1, Mingmin Zhao1, Tao Ye1, Fan Ye1,2, Yizhou Wang1, Kaigui Bian1, Tao Wang1, Xiaoming Li1 EECS学校，北京大学，北京，100871，中国 ECE部门，石溪大学石溪分校，11794，纽约，美国 摘要 缺少平面图是目前室内定位服务可用性不强一个关键原因。 服务提供者必 须通过与建筑运营商进行费力耗时的商务谈判 ，或聘请专门人员收集这些数据来 提供服务。 在本文中 ，我们提出拼图 ，一个平面图重建系统 ，它利用了来自移动用 户的群体感知数据。 它从用户拍摄的图片中提取个人地标对象的位置、大小和 方向信息。 还可从惯性传感器数据中获得对象的空间相邻关系 ，然后在最初的平 面图上计算这些对象的坐标和方向。 通过结合用户移动性痕迹和位置的图像 ， 它能产生完整的反映走廊连接情况 ，房间大小和形状的平面图。我们在 3 层的 2 个大型商场的实验显示 ，地标对象的位置错误 90%在 1 到 2 米，方向错误在 5 到 9 度。 关键字 室内平面图重建 ;移动群体感知 1．介绍 与在户外几乎无处不在的报道相比 ，室内定位服务充其量只是零星。 该行业 最先进的 ，谷歌室内地图 ［2］，覆盖全球 10000 个地点 ，只是全球数以百万计的室内 环境的