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现 代 控 制 理 论实验二 球杆系统的PID控制器设计祝培军主要内容1实验目的2 PID控制规律及参数整定3球杆系统的PID控制1 实验目的1、能正确理解PID控制规律及其参数整定方法。2、在球杆系统的控制过程中，能根据其动态响应曲线整定PID控制器的参数，以满足性能指标。 2 PID控制规律及参数整定其中： -比例系数， -积分时间常数， -微分时间常数2.1 PID控制规律图2-1 PID控制系统（1）PID控制规律及其传递函数其中： 2 PID控制规律及参数整定表2-1 PID控制器各校正环节的作用 2 PID控制规律及参数整定2.2 PID控制器的参数整定(1) 试凑法采取“先比例，后积分，再微分”的步骤进行整定。整定比例部分。将Kp由小调大，观察各次响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。整定积分部分。若需加入积分作用，则先将上一步调好的Kp缩小至80%，然后将Ki由0小幅增大，观察各次响应。反复修改Kp和Ki，直至响应曲线满足要求。整定微分部分。若需加入微分作用，则先将Kd由0小幅增大，同时修改Kp和Ki，反复试凑，直至响应曲线满足要求。(2) 其它工程整定方法临界比例度法;衰减曲线法;基于模糊控制、神经网络、遗传算法等优化算法的在线整定方法。 3 球杆系统的PID控制3.1 实验内容（1）分析球杆系统的运行机理，设计一个PID控制器。（