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乐高机械臂运动建模分析控制 乐高机械臂运动建模分析控制 PAGE 乐高机械臂运动建模分析控制 机械臂运动控制实验 一、实物搭建 利用搭建图纸搭好底座部分之后，搭建相应的臂。搭建时确保相邻关节中心与连杆在一条直线上，方便分析与计算。 最终搭建图1所示。 图1 二、建模分析 利用D-H方程对机器臂进行分析，首先对于机器臂每个关节建立坐标系如图2所示。 图2 D-H参数表 # θ d a ∝ 0-1 θ1 d1 0 90° 1-2 θ2 0 d2 0 2-H θ3 0 d3 0 将D-H参数代入相应的A矩阵，可得到机器人的正运动学方程如下： A1=cos?(θ1) A3=cos? 则根据机器人的正运动学方程为：TH= TH 设机器臂末端最终期望的位置及姿态为： pnoa= 逆运动学求解过程中，注意到该机器人只有三个自由度，因而它的最终姿态是无法控制的，故只能利用矩阵最后一列的分量来进行运算求解。 在等式A1*A2* A2 cosθ2+θ3s 由方程两边矩阵分量（3，4）相等得 θ1 由方程两边矩阵分量（1，4）和（2，4）得 2 即 θ3 在等式A2*A3=A 利用方程等式两边矩阵分量（1，4）和（2，4）得 a-d1 a-d1 联立方程组得 θ2 综上可得，机器臂的逆运动学方程为 θ1 θ3 θ2 三、编程求解及实现 在实验中关于距离的测量利用了乐高机器人中的15个孔的长杆，以一个孔为单位长度，则可获得相应的距离值d 以期望位置n=20,o=15,a=0为例，运行MATLAB程序： d1=;d2=20;d3=; n=20;o=15;a=0;θ2= 初始无法保持机械臂完全水平 2．齿轮之间转动无法保证准确转过已知角 3．伺服电机较重，导致机构发生较大形变 4．坐标纸放置位置与理想坐标位置有偏差 5．伺服电机本身存在空程差，尤其是最后一个关节电机会导致末端位置存在很大的浮动误差 6．三个杆的长度测量不够精确，会导致计算结果产生一定的系统误差