第一章 自动控制系严统概念.pptVIP

3）程序控制系统的输入量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。例如，机械加工中的数控机床。这类控制系统的输入量也是时间的函数，与随动系统的输入量不同的是，其时间函数是已知的，而随动系统的输入量是未知的任意时间函数。恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。 2. 线性定常离散控制系统 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，因而信号在时间上是离散的。 连续信号经过采样开关的采样后，就可以转换成离散信号。一般地，在离散系统中，既有连续的模拟信号，也有离散的数字信号。 离散系统要用差分方程来描述，差分方程的一般形式为： 常系数 常系数 输出采样序列 输入采样序列 差分方程的次数 3.非线性控制系统 系统中只要有一个元件的输入-输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性控制系统。 这类系统要用非线性微分方程（或非线性差分方程）来描述其特性。非线性方程的特点是系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项。 目前，对不同类型的非线性控制系统的研究还没有统一、有效的方法，对于一些非线性程度不太严重的元件，可在一定范围内进行线性化处理，使之近似成为线性系统。 自动控制与人工控制 人工控制过程 分析对策 观察 执行 工作对象 观察 预期 目标 干扰 实际结果 自动控制的方法 测量 执行 测量 比较计算 受控对象 被控量 干扰 工作对象——受控对象 实际对象——被控量 给定值 开环控制：开环控制：系统的输出量与输入量之间只有顺向作用，而无反向联系，输出量对系统的控制过程不发生影响 计算 执行 受控对象 干扰 给定值 被控量 开环控制的特点： 输出量只取决于控制信号和元件特性。 当系统元件性能发生变化或出现干扰因素时，被控量将与给定值之间发生发生较大偏差而不能自动校正。 输出量的控制精度将取决于控制器及被控对象的参数稳定性。 环节简单，容易实现，稳定性好。 于是开环系统具有规定的精度，系统各元、部件的参数值，在工作过程中，必须严格保持在事先校准的量值上。 闭环（反馈）控制： 需控制的是被控对象的被控量，而测量的也是被控量。并与给定值进行比较计算，求得它们的偏差，通过偏差来自动纠正偏差——按偏差调节系统。 利用通过负反馈产生的偏差所取得的控制作用去消除偏差的控制原理称为反馈控制原理。 比较计算 执行 受控对象 测量 给定值 被控量 闭环(反馈)控制系统特点： 无论是由干扰造成的，还是由结构参数的变化引起的，只要被控量出现偏差，系统则自动纠偏，使被控量重新恢复到期望值上去。 结构复杂，精度高，稳定性降低，实现较困难。 只有当系统的扰动量无法事先预计的情况下，闭环控制方案才具有明显的优势。 闭环控制系统必须满足的要求 必须对被控制量进行测量，并将其反馈到系统的输入端与控制量相减（即负反馈），得到偏差； 对偏差进行适当放大，从而产生对被控对象（如电动机）的控制作用； 上述控制作用应使被控制量作消除偏差保持期望值的相应变化。 开环系统与闭环系统的比较 开环控制系统是由输入来控制输出的单向控制, 它是单向的控制过程； 闭环控制系统是输出量反馈回输入端参与控制的控制系统, 输入量与输出量往往是不同性质的量 ；其特点为： 1、有反馈； ????2、会调整； ????3、被控量会被控制在一定的值——结果稳定； ????4、“结果”会影响“结果”； ?? 5、给定量与被控量是可比较的同一种性质的量。 b.开环控制系统容易建造，且不必对被控制量进行测量和反馈，因而结构简单。故当系统中可能出现的干扰预先确知，且可做到有效补偿时，采用开环控制具有一定优越性，特别是被控制量难以直接测量时可以考虑采用开环控制方案。只有当系统的扰动量无法事先预计的情况下，闭环控制方案才具有明显的优越性； c. 从系统的稳定性来考虑，开环控制系统在这个问题上容易解决，因而不是一个十分重要的问题；但对闭环控制系统来说，稳定性则是要研究的主要问题之一。 d. 对开环控制系统来说，由于不存在被控制量到控制量的负反馈，所以对于扰动给被控制量造成的误差，系统不具有自行修正的能力。对于这类系统的控制精度便完全由采用高精度元件和采取有效的抗干扰措施来保证；在闭环控制系统中，由于采用负反馈因而被控制量对于外部和内部的干扰都不甚敏感，从而有可能采用精度不高，成本低廉的元件来构成控制质量较高的系统； 项 目 开环控制 闭环控制 结构 抑制扰动能力 控制精度 设计与分析 简单 无 一般 较方便 复杂 能够抑制内、外扰动对系统输出的影响 较高 较困难，需要考虑不换系统稳定性 反馈控制系统与开环控制系统比较 复合控制 在反馈控制系统中，加入开环控制措施（称为前馈），以补偿反馈