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现代控制理论基础1.3 微分方程与状态空间表达式之间的变换 对于单输入单输出系统，描述其运动规律的数学模型有三种常用形式： 传递函数 微分方程 状态空间表达式 这三种形式是可以相互转换的，下面讨论它们与状态空间表达式之间的相互转换，本节讨论微分方程与状态空间表达式的相互转换。 一.输入项中不含有导数项： 假设单输入单输出线性系统的微分方程为：D-E y (n) + a1 y (n?1) + … + an?1 y ?+ an y = b u S-E：状态空间表达式为： 对n阶系统要设n个状态变量，并且已知y(0), y?(0), … , y n?1(0)，以及输入u就能惟一确定状态，故按状态变量定义，可直接按初始条件选状态变量-按y和y的各阶导数选取一组状态变量:相变量。令 x1 = y x2 = y ? … xn?1= y (n?2)xn= y (n?1)即 其中：A为一种规范形称为友矩阵，输入矩阵的特点是，其最后一行元素由方程系数取负号组成;其他各行除第一列元素全为0外,剩余各元排列为(n-1)阶单位阵-伴随矩阵。D=0无直联通道。 例：D-Ey ?? + 6y ?+ 11y ?+ 6y = 6u ? S-E解：直接按能控标准形写出： a1 = 6a2 = 11a3 = 6b = 6 二.输入项中包含有导数项： 若按相变量法选状态，则出现解的不唯一性。可见最后一