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Kp Ks ? 1/Ce U*n Uc ?Un E n Ud0 Un + + - IdR - Un Ks 闭环系统的稳态结构框图 图1-25 转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构图 第三十页，本课件共74页 图中各方块内的符号代表该环节的放大系数。运用结构图运算法同样可以推出式（1-35）所表示的静特性方程式，方法如下：将给定量和扰动量看成两个独立的输入量，先按它们分别作用下的系统求出各自的输出与输入关系式 第三十一页，本课件共74页 b）只考虑给定作用时的闭环系统 c）只考虑扰动作用时的闭环系统 U*n Kp Ks ? 1/Ce Uc ?Un n Ud0 Un + - + Kp Ks ? 1/Ce -IdR n Ud0 + - E 第三十二页，本课件共74页 由于已认为系统是线性的，可以把二者叠加起来，即得系统的静特性方程式 （1-35） 第三十三页，本课件共74页 1.4.4 开环系统机械特性和闭环系统静特性 的关系 比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的静特性，就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为 (1-36) 而闭环时的静特性可写成 (1-37) 第三十四页，本课件共74页 比较式（1-36）和式（1-37）不难得出以下的论断： （1）闭环系统静性可以比开环系统机械特性硬得多。 在同样的负载扰动下，两者的转速降落分别为 和 它们的关系是 (1-38) 系统特性比较 第三十五页，本课件共74页 系统特性比较（续） （2）如果比较同一的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和 当 n0op =n0cl 时， （1-39） 第三十六页，本课件共74页 （3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是nmax；而对最低速静差率的要求相同，那么： 开环时， 闭环时， 再考虑式（1-38），得 (1-40) 系统特性比较（续） 第三十七页，本课件共74页 系统特性比较（续） （4）要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 上述三项优点若要有效，都取决于一点，即 K 要足够大，因此必须设置放大器。 第三十八页，本课件共74页 把以上四点概括起来，可得下述结论： 结论2： 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 第三十九页，本课件共74页 例题1-3 在例题1-2中，龙门刨床要求 D = 20， s 5%， 已知 Ks = 30， ? = 0.015V·min/r， Ce = 0.2V·min/r， 如何采用闭环系统满足此要求？ 第四十页，本课件共74页 解 在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min， 但为了满足调速要求，须有 Δncl = 2.63 r/min， 由式（1-38）可得 第四十一页，本课件共74页 代入已知参数，则得 即只要放大器的放大系数等于或大于46，闭环系统就能满足所需的稳态性能指标。 第四十二页，本课件共74页 系统调节过程 开环系统 Id ? ? n? 例如：在图1-26中工作点从A ? A’ 闭环系统 Id ? ? n? ? Un? ? ?Un? ? n? ? Ud0? ? Uc? 例如：在图1-26中工作点从A ? B 第四十三页，本课件共74页 n 0 O Id Id1 I