台达20pm运动控制器电子凸轮功能在高速肥皂切割机的应用（上）.docVIP

台达20PM运动控制器电子凸轮功能在高速肥皂切割机的应用（上） 摘 要：介绍台达DVP-20PM00D运动控制器电子凸轮（CAM）功能，阐述高速肥皂切割机工作原理、工艺要求及相关控制程式概要。 关键词：运动控制器，电子凸轮，伺服控制，CAM Table，高速脉冲。 一、前言 本文介绍的是高速肥皂切割机，可以在线切割各种长度的肥皂，可以两种方式切割.一是定长方式,设定好需要的长度,然后,随着,肥皂出条机的快慢,自动切割出精确度很高的等长的肥皂,然后,再把切割后的肥皂放到打印机里印字。二是定位套花方式,出条机出来的肥皂,经过一印花轮,印上产品标识,要求切割在每个标识中间,并且克重要准，两种方式均要求克重误差小,切口垂直。無論是以上哪種方式，都可歸結為飛剪控制，總的要求是切刀要與出料速度同步，切的定長要準。兩種方式的區別在于跟隨開始部分，定長方式只要啟動跟隨，從軸就采集主軸脈沖，按CAM表運行。定位方式在于，開始時等到一個外部接近開關啟動信號，然后才按定長方式走，不過，定位模式這個定長是固定的，等于印花輪周長處以印花數，可在線調整開始跟蹤的位置。 二、高速切割机机构和原理 1、设备结构 高速切割机共包含以下部分机构，分述如下： （1）机架 机架由角钢框架及不锈钢台面组成，并设置脚轮便于移动，当设备到位后可将支脚调低作为稳定支撑。 （2）測量機構 安装于皂條出來部分，如圖所示A，同軸聯接一2500線的A/B相的差分編碼器,測量皂條的出條速度,及長度。是电子凸轮运动中的主轴。 （3）切刀机构 主要由台达B系列2000W伺服电机、傳動機構组成，是电子凸轮运动中的從轴。 （4）皮帶傳動 包括台达B系列750變頻电机、傳動皮帶等，要求皮帶速度跟蹤出條速度,同步升降速。 （5）电气控制 包含电气控制箱、触摸屏操作盒。采用DVP-20PM00D运动控制器作为控制核心，触摸屏作为人机交换，伺服电机作为执行机构，实现肥皂切割的精确控制。 2、设备工艺流程 啟動切刀回原点→選擇模式(定長或套花定位)→設定參數→跟隨啟動→循环生产 3、电气系统配置 电气控制主要包括切刀、皮帶速度动作控制部分。具体配置如下： 运动控制器 台达DVP-20PM00D 編碼器 台达EH3-25LG8845 触摸屏 台达DOP-A57BSTD 伺服电机及驱动器 台达ECMA-C30602ES、ASD-B0221-A 變頻电机及驱动器 台达ASDB 接近開關1 接近開關2 三、飞剪控制及电子凸轮功能应用介绍 1、飛剪控制电子凸轮的應用方案 國內現在一般普通肥皂切割机控制原理（無論是采用AB MICROLOGIX1500 或 OMRON CP1H) 均是采用如下方案： 内置高速脉冲输入输出功能的小型PLC，分別通过两个编码器输入到PLC内置两个高速输入点，一个高速输入編碼聯一定长的压轮,如圖 中B點所示，采集皂条的线速度,采集來的脈沖頻率乘以一定的速比,然后作為输出高速脉波驱动伺服,将切刀动作速度与皂条的线速度的速比进行简单速度同步，达到切面垂直,另一高速输入编码器,与印花轮传动连在一起,如圖中A點所示，这个编码器的数值与预设长度(或套花长度)的数值比较,达到预设值時，比如650PULSE,产生中断,使能高速脉冲输出,也就是使切刀动作。这种方法切刀動作總是在滯后動作，受線速度，PLC运算影响，同步精度差，计算量大，CPU处理时间较长，因此会出现克重不均匀等问题，严重影响成品的质量。在低速的情况下尚可基本达到要求，但是对于高速时就会切面不齐整，克重误差很大,成品品质低下。 本方案高速切割机的飛剪功能在于20PM电子凸轮的应用，如下图所示，在刀辊的周长上被划分为同步区域和非同步区域，设置了加速位置，同步起始位置、切割位置、同步结束位置、参考点位置，这些都是根据线速度V和裁减长度L、壓花辊周长C等由PM计算的结果，在20PM內生成CAM曲線，测量的高速编码器信號直接接入到PM的编码器輸入，不作運算,直接按PM內的寄存器數據軌跡走，因此系统的响应速度非常快。因此保证了切割速度同步，切割長度的精度。 2、电子凸轮的实现方式 （1）获取主轴位置； 获取主轴位置有多种方法：一是采用虚拟轴，计算简单准确；二是从主轴编码器或伺服脉冲获取，将主轴编码器信号进行处理；三是从测量编码器获取。获得编码器信号之后，将其换算成主轴位置。這個飛剪系統采用的是第三種方案。 由編碼器脉冲获取主轴位置 （2）实现主从轴的啮合 实际上是定义主从轴之间的关系（称之为cam table）。cam table有两种方法表述：一是采用X、Y的点对点关系；二是采用两者的函数关系。cam table的获取也有多种途径：根据实际工作中测量到的点与点之间的对应关