数字图像在柔性制造系统中的开发和应用.docVIP

数字图像在柔性制造系统中的开发和应用 近年来，怎样在CIMS环境下的柔性制造系统中的运输装直的自动无轨运行正受到越来越多的关注。把实时图像处理应用在运输装直的运行控制中，实现了其运行的无线化和智能化，使该柔性运输装直能自动确定运行轨迹。用数字图像来控制运输装直的运行应用了一系列的图像处理，包括多幅数字图像的拼接、图像的模式识别、图像形状特征分析和对特征分析后的目标的坐标提取等。在CIMS环境下的自动生产车间验证了用实时数字图像控制运输装直是切实可行的，实现了其自动和安全运行。 引言 计算机集成制造系统(CIMS)通过计算机技术把分散在产品技术与制造过程中各种自动化子系统有机地集成起来，形成适用于多产品、小批量生产，实现整体效益的集成化和智能化制造系统。柔性制造系统(FMS)是计算机集成制造系统(CIMS)的基础，它是若干自动化设备通过一套自动物料传输系统连接起来，由分布式多级计算机系统通过综合管理与控制。 目前国内现有的自动物料传送装置大多采用的是人工、有线控制方式，基本上都是有轨运输，常用的有电磁导向或铁路导轨等，只能在固定位置运行停止，同时因其有线数据传输方式在很大程度限制了应用场合的扩展。 针对目前这种情况，该项目查阅国内外大量有关控制资料，确定运输装置使用无线控制方式和无轨运行。系统使用了前沿的综合学科，数字图像控制学，即用实时数字图像远程控制运输装置的运行，实现其运行的无线化和智能化，使该柔性运输装置自动确定运行轨迹，根据现场实时要求能够在指定位置停止、自动识别障碍物重新获得最佳运行轨迹。该项目所使用的运输装置是按照车间运输零件的要求所设计的1:1装置，它的三维尺寸为106cmx78cmx65cm，运输装置的承载能力为300kg，其外形如图1所示。 1 数字图像控制的运输装置系统简介 系统通过数字图像实时获取运输装置的运动位置坐标来对其运行轨迹实时修改校正，实现该运输装置自动运行的智能化。运输装置的运动区域及预设轨迹是通过高空的摄像机所拍摄的地面图形生成的数字图像来提供的。运输装置运行中，摄像机实时拍摄运输装置在该区域中的地面图像，与初始背景图像进行分析对比，获取运输装置的位置坐标来确定运输装置的运行轨迹;如果在该区域中有与背景图像和运输装置不同的图像信息，则对该信息进行模式识别，其目的是判断在运输装置的运行前方区域有无障碍物的存在，因其模式识别是在二维平面中判断所得，缺乏障碍物的高度信息，为了运输装置运行的可靠性，在运输装置上装有超声波，通过图像和超声波的联合识别进行障碍物的确认并获取该障碍物的位置坐标。有了障碍物和运输装置的位置坐标，计算机通过策略型人工智能算法对物流控制运输装置的路径进行处理，并将处理结果转换成控制运输装置运动的指令，该指令通过无线通信模块传输到运输装置的控制模块，来实时修改运输装置的运行轨迹。 图1 运输装置的三维外形 2 数字圈像控制的运输装置系统的典型功能模块 系统对国内外现有物流控制运输装置的性能、控制方法、适用范围、工作条件等进行了对比分析，确定系统采用模块化设计，这样可以使运输装置功能部件分开，降低功能模块维护的复杂性，提高系统的可靠性。本系统的功能模块可分为3大类：第1类为图像处理部分;第2类为中央处理计算机控制与通讯部分：第3类为车载单片机控制系统。 2.1 图像处理部分 在此部分中分为3个模块：数字图像采集模块、数字图像处理模块和运输装置路径处理模块，其示意图如图2所示。 图2 图像处理的功能模块 2.1.1 数字图像采集模块 系统对运输装置的控制基础是实时的数字图像，图像的采集是系统最为基础的部分。实时图像来源于CCD摄像机所拍摄的图像，CCD摄像机固定安装在天花板上。因系统所使用的运输装置是按车间要求1: 1所设计的装置，一部CCD摄像机只能拍到预设运输装置运行轨迹的1/ 3，为保证运输装置适用在较大区域，不但能在实验室还能在车间等各种场合运行，系统采用了多都CCD摄像机同时拍摄，把各个摄像机所拍摄的图像通过中央处理计算机上的图像采集卡生成实时的多幅数字图像。系统中所使用的图像采集卡可以进行四路PAL彩色视频图像信号的实时同步采集，采集频率为25帧/秒，所采集的单路图像分辨率为768x576x32。 2.1.2 数字图像处理模块 该模块主要完成将采集到的图像进行处理，识别运输装置的运动路径。模块所涉及的内容有：多幅数字图像的拼接、图像的模式识别、图像形状特征分析和对特征分析后的目标的坐标提取。 (1) 图像拼按:其作用是实时对四路数字图像拼接以生成与现场环境相吻合的单幅数字图像，该拼接后数字图像的最大分辨率为1536x1152x32。 拼接4幅数字图像 (768x576x32/幅