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示教编程器在点胶机器人中的应用 0 引言 　　在工业生产中，很多地方都需要用到点胶，比如集成电路、印刷电路板、彩色液晶屏、电子元器件（如继电器、扬声器）、汽车部件等等。传统的点胶是靠工人手工操作的。随着自动化技术的迅猛发展，手工点胶已经远远不能满足工业上的要求。手工点胶具有速度慢，精度差等缺点。市场上要求一种速度快，效率高，精度高的设备。因此就出现了全自动点胶机器人。 　　在科技就是第一生产力的今天，全自动点胶机器人的出现为点胶行业带来前所未有的机遇和发展。大大地提高了点胶的效率，降低了生产成本，并具有精度高，可靠性高，适应性强等优点。 　　示教编程器系统可以使用户与点胶机器人简单方便地交流，让机器人按照用户的想法和点胶的工艺要求来运动。它能够简易地控制点胶机器人，发送各种运动指令，执行各种图形的点胶。此外，经过简易的改造后，这个系统还可以用在点焊、激光切割等机器人上。 1 系统结构 　　1.1 点胶机器人构造 　　点胶机器人由“机械+电机+运动控制卡”组成。其系统结构如下图所示： 　　图一 点胶机器人结构示意图 　　机械部分就是一个三自由度的传动机构平台。胶头可以通过机械的移动定位到空间的任意一个（x，y，z）坐标。运动控制卡实际上相当于一个智能的电子计算机。它发脉冲给电机的驱动器，使电机带动机械运动。它可以控制机械走出各种各样的轨迹，灵活的控制运动速度、加速度，进行高精度地定位。其定位精度可达到0.01mm。另外，这个卡还留有RS232接口与外界设备，比如示教盒或PC通讯。 　　1.2 示教编程器的结构 　　示教盒的主要硬件结构如下图所示： 　　图二 示教盒硬件结构示意图 　　示教盒主要由CPU、LCD显示、键盘、flash可掉电存储器、通讯模块组成。 　　操作人员使用键盘和LCD进行人机交互。CPU把操作人员的想法变成机器指令通过RS232通讯口发给运动控制卡。另外，CPU还可以把一些操作人员设置好的图形以文件的方式存储在flash可掉电存储器中。 nextpage 2 系统软件设计 　　系统软件的流程如下： 　　图三 示教盒软件结构示意图 　　软件使用KeilC语言编写。 　　键盘检测选择采用扫描方式而不是中断方式。因为扫描方式使软件结构更加整洁，更容易管理。键盘触发的持续时间一般比较长，至少是毫秒级的。MCU的速度是MHZ级，扫描键盘绰绰有余，不需要担心实时响应问题。键盘检测的中断方式虽然响应很快，但是会导致软件的结构混乱，难以管理，内存操作复杂。 　　软件的核心模块在于文件的存储和编译。 　　文件需要以一定格式来存储。文件存储并不需要用标准的Fat或Fat32等格式，因为它并不需要携带复杂的信息。文件只需要进行方便的读、写、复制、删除、修改等操作就可以了。因此，选择采用链表的方式存储文件。另外，使用链表操作效率也是很高的。 　　以用户的角度看，文件中存储的内容就是一些点列表。比如孤立点，直线起点，直线终点等等。这些点在一起就可以组成一个完整的图形（详细可参见第3章的介绍）。另外文件中还有一些参数，比如运动的速度、加速度、上抬高度等等。 　　文件编译就是把存储在文件中的点列表信息和参数转化成运动指令发送给运动控制卡。实际上文件编译可以看做是一个如下的映射过程： 　　图四 文件编译过程示意图 　　根据文件的结构和对应的运动指令之间的关系，就可以构造出映射函数的内容，实现编译的过程。 3 示教流程 　　3.1 示教流程 　　如果人想让点胶机器人运动一个如下图所示跑道型的轨迹。 　　图五 示教跑道图形示意图 nextpage 这个跑道可以看做是“直线+圆弧+直线+圆弧”组成。直线由2个点（起点和终点）确定，圆弧由3个点（起点、中点和终点）确定。因此只需要把这些“关键点”位置定下来，用户就可以示教出一个完整的图形。操作者需要首先新建一个文件。然后，按示教盒的提示依次插入每段图形的起点、中点和终点（如图五所示7个点），就确定下来这个图形。最后设置一下运动的参数。于是就示教出了一个图形文件。用示教盒执行这个文件就可以按这个文件的图形加工了。 　　3.2 复杂图形示教 　　3.2.1 文件阵列 　　如果要示教出一个4行，5列的矩形阵列。如下图所示： 　　图六 示教阵列图形 　　首先只需要示教出一个矩形（由4条直线组成）。然后设置阵列的属性，包括阵列的行数、列数、行偏移、列偏移以及方向（先X方向还是先Y方向）。最后运行文件即可。 　　3.2.2 文件连接 　　如图六所示图形。如果只用单个文件想把9个圆形和4个正方形示教出来，过程会非常复杂。但是只要使用文件连接功能，只需要简单地示教一个3x3的圆形阵列和一个2x2的矩形阵列，然后把他们连接起来，就可以了。 　　图七 示教文件连接 4 点胶工艺及解决方案 　　4.1 拐弯冲击处理