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会计学;积分饱和现象;①限制PI调节器的输出
uPI设定限值时， uPI=umax
结果：这样有可能在正常操作中不能消除系统的余差
②积分分离法
e设定限值时，改用纯P调节
结果：既不会积分饱和又能在小偏差时利用积分作用消除偏差
③遇限削弱积分法
uPI设定限值时，只累加负偏差，反之亦然
结果：可避免控制量长时间停留在饱和区;位置型与增量型PID算法;位置型PID算法说明;上面两式相减得;增量型PID算法说明;系统校正方法 ;2.6.1;第9页/共47页;第10页/共47页;;第12页/共47页;第13页/共47页;第14页/共47页;校
正
方
式;2.6.2;在校正装置中，常采用比例(P)、微分(D)、积分(I)、比例微分(PD)、比例积分(PI)、比例积分微分(PID)等基本的控制规律。;2 比例?微分(PD)控制;例;3.;4.;例;5.;2.6.3;第25页/共47页;; ;时间常数;?超前网络的零极点分布;?;20dB/dec;(6-7);(6-9);;串联超前校正应用;例1;第37页/共47页;第38页/共47页;第39页/共47页;第40页/共47页;第41页/共47页;第42页/共47页;第43页/共47页;第44页/共47页;?根据稳态误差或静态误差系数的要求，确定开环增益K。
?确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图，;?计算校正装置在
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