仿生机器人体系结构的分析.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 仿生机器人体系结构的分析  针对非结构化的、未知的工作环境要求，提出了一种适用于第四代仿生气器人的仿生式体系结构，阐述了仿生拉制的思想与原理，实现了代与代之间的反射式行为掌握向本能式行为掌握的进化和本代内由懊思式行为掌握向反射式行为掌握的学习升华，弥补了基于懊思式AI和基于反应式AI的两种模型的不足，可使机器人具备良好的主动学习和自适应能力。  机器人正在由第三代智能机器人向第四代仿生气器人发展和迈进。非结构化的、未知的工作环境，复杂的、精致的、高难度的工作任务和对于高精确度、高敏捷性、高牢靠性、高鲁棒性、高智能性的目标需求是仿生气器人产生和发展的客观动力。当前仿生气器人的研究主要集中在运动方式、执行方式、感知方式、掌握方式、信息加工处理方式、组织方式等几方面，并且已经取得了初步的成果。本文将主要从机器人体系结构的角度动身来研究和建立掌握规律、信息处理两方面的仿生。  1、生物掌握规律与信息处理  1.1生命的掌握与行为  参照低级到高级的各种生命形态，从掌握规律和信息处理的角度来看，我们可以把生命实现各种技巧与能力的掌握方式分为以下四种：  (1)本能式行为掌握，是指生命生来就有的由大脑皮层以下的神经中枢参与即可完成的一种比较低级的神经活动，这种能力在生物学上称为先夭性本能。  (2