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因此可以取判别函数来判断点与直线的相对位置， 为 因此可以取判别函数来判断点与直线的相对位置， 为 第二节 逐点比较法插补（数控基础第三章插补计算原理、刀具半径补偿与速度控 制） 发布:2009-7-19 19:24 | 作者：唐义|来源：本站|查看:6次|字号：小中大 逐点比较法的基本原理是被控对象在按要求的轨迹运动时，每走一步都要与规定的轨迹进行比较，由此结 果决定下一步移动的方向。逐点比较法既可以作直线插补又可以作圆弧插补。这种算法的特点是，运算直 观，插补误差小于一个脉冲当量，输岀脉冲均匀，而且输岀脉冲的速度变化小，调节方便，因此在两坐标 数控机床中应用较为普遍。 一、逐点比较法直线插补 1 .逐点比较法的直线插补原理 在图3-1所示 平面第一象限内有直线段 以原点为起点，以 为终点，直线方程为: 改写为： 如果加工轨迹脱离直线，则轨迹点的、坐标不满足上述直线方程。在第一象限中，对位于直线上方的点 则有： 对位于直线下方的点 B，则有: TOC \o 1-5 \h \z 当加工点落在直线上时， ； 当加工点落在直线上方时， ； 当加工点落在直线下方时， 。 我们称为直线插补偏差判别式”或偏差判别函数”， 的数值称为 偏差 E3-2直践貳补勒迹卜 例如图3-2待加工直线，我们运用下述法则，根据偏差判别式，求得图中近似直线（由折线组成）。若 刀具加工点的位置 处在直线上方（包括在直线上），即满足 0时向 轴方向发岀一个正向运动的进给脉 冲（），使刀具沿 轴坐标动一步（一个脉冲当量 5），逼近直线；若刀具加工点的位置 处在直线下方, 即满足 V0时，向轴发出一个正向运动的进给脉冲（ ），使刀具沿 轴移动一步逼近直线。 但是按照上述法则进行运算判别，要求每次进行判别式 运算一一乘法与减法运算，这在具体电路或程 序中实现不是最方便的。一个简便的方法是：每走一步到新加工点，加工偏差用前一点的加工偏差递推岀 来，这种方法称 递推法”。 若0时，则向 轴发岀一进给脉冲，刀具从这点向 方向迈进一步，新加工点 的偏差值为 肛凡1厂岛-儿 （卜1） 如果某一时剽加工廉円:心打）的 比「＜0叭 则向尹磁也一进给豚沖，刀具从这点向 戸方向迈讲一步，新加工点F（吗J”）的偏差值为卍 F? =兀M + D-焉兀计 =3 -忌人+H严 即;(3-2) 即; (3-2)4 根据式（3-1 ）及式（3-2 ）可以看出，新加工点的偏差值完全可以用前一点的偏差递推出来。 2?节拍控制和运算程序流程图 （1 ）直线插补的节拍控制 综上所述，逐点比较法直线插补的全过程，每走一步要进行以下四个拍节： 第一节拍一一偏差判别 判别刀具当前位置相对于给定轮廓的偏离情况，以此决定刀具移动方向； 第二节拍一一进给 根据偏差判别结果，控制刀具相对于工件轮廓进给一步，即向给定的轮廓靠拢，减少 偏差； 第三节拍一一偏差计算 由于刀具进给已改变了位置，因此应计算岀刀具当前位置的新偏差，为下一次判 别作准备； 第四节拍一一终点判别 判别刀具是否已到达被加工轮廓线段的终点。若已到达终点，则停止插补；若未 到达终点，则继续插补。如此不断重复上述四个节拍就可以加工岀所要求的轮廓。 (2 (2 )直线插补的运算程序流程图 逐点比较法第一象限直线插补软件流程图如图 3-3所示。 (2 (2 )直线插补的运算程序流程图 逐点比较法第一象限直线插补软件流程图如图 3-3所示。 3 ?不同象限的直线插补 对第二象限，只要用||取代，就可以变换到第一象限，至于输岀驱动，应使 轴向步进电动机反向旋转 而 轴步进电动机仍为正向旋转。 同理，第三、四象限的直线也可以变换到第一象限。插补运算时，用 ||和||代替、。输岀驱动则是：在 第三象限，点在直线上方，向-方向进给，点在直线下方，向-方向进给；在第四象限，点在直线上方， 向-方向进给，点在直线下方，向 +方向进给。四个象限的进给方向如图 3-4所示。 图J-4 四象限进给方向祁 开始时刀具在直线起点，即在直线上，故 开始时刀具在直线起点，即在直线上，故 =0，表3-2列岀了直线插补运算过程，插补轨迹见图 3-2 开始时刀具在直线起点，即在直线上，故 开始时刀具在直线起点，即在直线上，故 =0，表3-2列岀了直线插补运算过程，插补轨迹见图 3-2 现将直线4种情况偏差计算及进给方向列于表 3-1中，其中用表示直线，四个象限分别用数字 1、2、3、 4标注 ^3-1零孚匡內苴些焉补的进给与屋差计算』 銭型口偏差门LL L2L2, 銭型口 偏差门 LL L2 L2, L菇 LL L FOP L3? L4+■ F0- 侷蓬廿算卩 F-J-F- | 笈小 进粽方回戶坐标卩 + Ak - Ak心 +缈0 4 .直线插补举例 例3-1 设欲加工第一象限直线