机电一体化创新综合实验【精品推荐】.pdf

机电一体化创新综合实验 学院: 机械与汽车工程学院 专业: 机械电子工程 姓名: 学号: 目录 第一部分 基础实验 3 实验1 光电传感器自动跟踪小车 3 1. 实验目的3 2. 实验要求3 3. 软件设计 3 4. 测试环境 3 5. 实验步骤 4 6. 注意事项 4 7. 实验总结 4 实验2 光电传感器测距功能测试 5 1. 实验目的 5 2. 实验要求 5 3. 软件设计 5 4. 测试环境 6 5. 实验步骤 6 6. 调试与分析 7 7. 注意事项 9 8. 实验总结 9 实验3 光电传感器位移传感应用 10 1. 实验目的 10 2. 实验要求 10 3. 软件设计 10 4. 实验步骤 11 5. 调试与分析 11 6. 注意事项 13 7. 实验总结 14 第二部分 创新实验 15 双轮自平衡机器人 15 1. 实验目的15 2. 实验要求15 3. 实验原理15 4. 实验步骤17 5. 实验过程18 6. 实验总结及注意事项20 7. 实验感想21 第一部分 基础实验 实验1 光电传感器自动跟踪小车 1. 实验目的： ① 了解光电传感器感光特性； ② 掌握LEGO基本模型的搭建； ③ 基本掌握ROBOLAB软件； 2. 实验要求： ① 搭建牢靠的小车模型 ② 实现小车沿着黑线行走(实际上是沿着黑线走Z字 )。 3. 软件设计： 写出程序如下： 4. 测试环境： 如图所示： 5. 实验步骤： 1) 参考附录步骤搭建小车模型。 2) 用ROBOLAB编写程序。 3) 将小车与电脑用USB数据线连接，打开NXT 的电源。点击ROBOLAB 的RUN按钮，传送程序。 4) 取有黑线的白板，运行程序，观察小车的运动情况，不断调试程序，知 道小车能平稳地运行。 6. 注意事项：  光电传感器对环境光较为敏感，现采用直接采光装置，提高对环境的适 应度。另外，采用光电传感器的自身光源，最大限度的减少环境光对实 验的不利影响。  小车在行进之中，并不能保证轨迹完全沿着黑线行走，而是沿着黑线走Z 字形。 7. 实验总结 在下载程序之后，将Lego机器人的光感传感器先对准稍偏离黑线部分，启动 程序，之后机器人能够平稳的沿着黑线Z字形行走。周围环境对小车有一定 的影响，但只要根据环境调试到合适的光感值，小车就能正常运行。 体会：用ROBOLAB编写程序时各个图标比较难找，但是熟悉了各个界面之 后就可以很快找到了。乐高机器人具有简单容易操作的优点，通过简单的图 形编程就可以对它进行控制了，这同时也激发了学习的兴趣。这次的乐高机 器人实验初步锻炼了利用ROBOLAB编程的能力，为以后的实验打下了良好 的基础。 实验2 光电传感器测距功能测试 1. 实验目的： ① 了解光电传感器测距的特性曲线； ② 掌握LEGO基本模型的搭建； ③ 熟练掌握ROBOLAB软件。 2. 实验要求： ① 用LEGO积木搭建小车模式，并在车头安置光电传感器。 ② 小车能在光电传感器紧贴红板，以垂直红板的方向作匀速直线倒车运动过 程中进行光强值采集。 ③ 绘制出时间－光强曲线，推导出位移－光强曲线及方程。 3. 软件设计： 编写程序流程图如下： 开始