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4、某连续控制系统的校正装置的传递函数为
使用一阶差分法和脉冲传递函数发求该装置的递推输出序列（设输入为e(t)，输出为u(t)）。
第一步，先将D(s)化成微分方程
解：
第二步，采用一阶向后差分法，并以采样周期T离散上述微分方程，得
整理得：
一阶差分法
作业
2
脉冲传递函数法
3
6、已知被控对象由三个惯性环节组成，其传递函数的形式为
使用二阶工程计算法设计数字控制器，并求出PID数字控制器的控制算式（已知 ）
整个系统的开环传递函数Φ0(s)为
解：
由二阶工程法知二阶品质最佳的开环传递函数为
比较上两式，D(s)应为如下形式，即为PID调节器
为了使调节器能抵消系统中较大的时间常数Ts1、Ts2，可选择
KP
TI
TD
4
7、已知某连续控制器的传递函数为
现用数字PID算法来实现它，试分别写出其相应的位置型和增量型PID算法输出表达式。设采样周期T=1S。
第一步，先将D(s)化成微分方程
解：
第二步，采用一阶向后差分法，并以采样周期T离散上述微分方程，得
整理得：
5
7、已知某连续控制器的传递函数为
现用数字PID算法来实现它，试分别写出其相应的位置型和增量型PID算法输出表达式。设采样周期T=1S。
第一步，先将D(s)化成微分方程
解：
第二步，计算位置型PID表达式
第三步，计算增量型PID表达式
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