纸箱码垛机器人的本体部分设计.docVIP

纸箱码垛机器人的本体部分设计 纸箱码垛机器人的手座部分设计 码垛机器人的手座部分是机器人的最后一个驱动关节，也称之为T轴。前三个关节驱动腕部至空间某一位置之后，剩下的就是末端执行器的位姿了。那么如何让末端执行器相对于物品和托盘有一个最佳的工作方位，就取决于机器人腕部电机的旋转的控制和设计了。如图3-3所示，码垛机器人腕部结构的三维模型的剖面图。 手座部分的结构是电机和减速机分别与支撑板固定连接，支撑板安装在手座上面。减速机选用的是谐波减速机，电机轴穿过支撑板与减速机的输入端通过键连接，轴端使用螺栓紧固，防止脱落。末端法兰连接在减速机输出端，随着电机输出，减速之后驱动法兰转动。 如图3-4所示，是纸箱码垛机器人本体设计的腰部转座与底座部分，腰部转座的结构相当于一个U形支架，左右两侧分别安装大臂和小臂的驱动装置，如图3-4(a),下侧安装驱动腰部旋转的驱动装置，小臂衔接在其中，大臂设计成双环形结构，一端固定在左侧(从后向前视图)的减速机上，另一侧通过轴承配合连接在小臂预留的轴肩上，保持支架的稳定。腰部详细零件结构如图3-5所示。 底座结构为一个内部空心的圆台型，底座上安装减速机，如图3-4(d)，通过将电机倒置在腰部转座和底座连接的法兰上，逆向提供动力，使得结构更加紧凑。其中的电机安装方式与减速机明显不同，腰部转座上的两个电机是通过轴键连接的对心传动方式，而底座的电机和减速机的传动方式