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直角坐标机器人与关节机器人对比分析 一、直角坐标机器人 　　1、概念： 　　基于空间XYZ直角坐标系编程、有三轴及以上自由度，能够实现自动控制、可重复编程反复应用，适合不同任务的自动化设备。 　　它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。 　　2、特点： 　　1）任意组合成各种样式，形成两轴到六轴不同结构形式。 　　2） 超大行程：单根最多长度是6米，但可以多根方便地级连成超大行程，例如50米长。 　　3）负载能力强：通常是到200公斤，但当采用多根多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。 　　4）高动态特性：轻负载时其最高运行速度每秒8米，加速度每秒5米。 　　5）高精度：重复定位精度可达到0.05mm～0.01mm。 　　6）扩展能力强：可以方便改变结构或通过编程来适合新的应用。 　　7）简单经济：编程简单类同数控铣床，易培训员工和维修，使其具有非常好的经济性。 　　8）寿命长：直角坐标机器人的寿命一般是10年以上，维护好可达40年。 　　9) 应用范围广：可以方便地装配多种形式和尺寸的手爪，可以胜任许多常见的工作，如焊接、切割，搬运、上下料、包装、码垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码和喷涂等任务。 　　图1是一个典型的3D直角坐标机器人，它由X轴,Y轴,Z轴及驱动电