第四章第4章第一次课.pptxVIP

特征方程的根 运动模态 系统动态响应（稳定性、动态性能）第四章 线性系统的根轨迹法自动控制原理(1) 根轨迹的基本概念 (2) 根轨迹的绘制方法(3) 运用闭环特征方程根的分布来估算系统的性能第一节 根轨迹的基本概念 为了避免直接求解高阶系统特征根的麻烦，1948年W.R.Evans提出了一种图解法－－根轨迹法。 中国矿业大学信电学院 常俊林自动控制原理第一节 根轨迹的基本概念根轨迹的定义:开环传递函数的某一个参数从零变化 到无穷大时，闭环特征根在 s 平面上 的轨迹称为根轨迹。例:二阶系统的根轨迹开环增益K从零变到无穷，可以用解析方法求出闭环极点的全部数值。中国矿业大学信电学院 常俊林Ks1s200-20.25-0.3-1.70.5-1-11-1+j-1-j2.5-1+j2-1-j2∞-1+j∞-1-j∞自动控制原理第一节 根轨迹的基本概念中国矿业大学信电学院 常俊林根轨迹与系统性能自动控制原理稳定性 考察根轨迹是否进入右半 s 平面。稳态性能 开环传递函数在坐标原点有一个极点，系统为1型系统，根轨迹上的K值就是静态速度误差系数。如果给定系统的稳态误差要求，则由根轨迹图可以确定闭环极点位置的容许位置。动态性能 由K值变化所对应的闭环极点分布来估计。中国矿业大学信电学院 常俊林?开环传递函数自动控制原理第一节 根轨迹的基本概念根轨迹法: 从开