PID控制器参数的整定(新宣贯.pdfVIP

PID 控制器参数的整定 摘要： 比例（ Proportion ）、积分 (Intergral) 、和微分 (Differential) 控制 ( 以下简称 PID 控制 ) ，是控制系统中应用最广泛的一种控制规律。实际运行经验及理论分析充分证明， 这种控制规律在相当多的工业对象中， 都能得到满意的控制效果。 它是从事自动控制领域的 工程技术人员在模拟控制系统中最常使用的的一种方法。 关键词： 比例、积分、微分、控制系统、整定 在工业控制中，目前应用最多的控制方法仍然是 PID 控制， PID 工作基理：由于来自外 界的各种扰动不断产生， 要想达到现场控制对象值保持恒定的目的， 控制作用就必须不断的 进行。 若扰动出现使得现场控制对象值 ( 以下简称被控参数 ) 发生变化， 现场检测元件就会将 这种变化记录并传送给 PID 控制器，改变过程变量值 ( 以下简称 PV值 ) ，经变送器送至 PID 控制器的输入端，并与其给定值 ( 以下简称 SP值 ) 进行比较得到偏差值 ( 以下简称 e 值) ，调 节器按此偏差并以我们预先设定的整定参数控制规律发出控制信号， 去改变调节器的输出指 令，从而使现场控制对象值发生改变，并趋向于给定值 (SP 值 ) ，以达到控制目的。但 PID 控制器的参数与系统所处的稳态工况有关。 一旦工况改变了， 控制器参数的“最佳” 值也就 随着改变， 这就意味着需要适时地整定控制器的参数。 但 PID 参数复杂繁琐的整定过程一直 困扰着工程技术人员。因此研究 PID 参数整定技术具有十分重大的工程实践意义。 本文对 PID 控制器参数的整定做以详细说明。 PID 其控制图如下图所示。 在实时控制中， 一般要求被控过程是稳定的， 对给定量的变化能够迅速跟踪， 超调量要 小且有一定的抗干扰能力。 一般要同时满足上述要求是很困难的， 但必须满足主要指标， 兼 顾其它方面。参数的选择可以通过实验确定，也可以通过试凑法或者经验数据法得到。 一、 PID 参数对输出响应的作用 下面以 PID 输入 E （k ）的阶跃变化，描述 K、Ti 、Td、Kd 参数在 PID 运算中的作用， 适当地修改各参数的数值，可以获得不同的控制特性，满足不同的控制要求，从而完成 PID 参数的整定。 PID 参数对输入偏差阶跃变化的响应特性 从上图中可以清楚看到 PID 参数在控制过程中所起的作用， 通过实际控制效果， 可以给 定合适的 PID 参数，达到满意的控制效果。 二、控制器 P、I 、D 项的选择 在实际过程控制中，为使现场过程值在较理想的时间内跟定 SP值，如何确定选用何种 控制或控制组合来满足现场控制的需要显得十分重要。 根据前面的对 PID 算法的分析， 下面 将常用的各种控制规律的控制特点简单归纳一下： 1、比例控制规律 P： 采用 P 控制规律能较快地克服扰动的影响， 它的作用于输出值较快， 但不能很好稳定在 一个理想的数值， 不良的结果是虽较能有效的克服扰动的影响， 但有余差出现。 它适用于控 制通道滞后较小、 负荷变化不大、 控制要求不高、 被控参数允许在一定范围内有余差的场合。 2 、比例积分控制规律 (PI)