PID控制的相关资料与个人理解参考.pdfVIP

最近稍有空闲，便将搜集的一些有关 PID 的资料稍作整理，另加个人理解上 传论坛共享。 本文着重从实际应用的角度谈一下这些内容， 而不做较深层次的分析， 难免 有错误或者不全面的地方，请大家指正，谢谢！ 驹： QQ：422741349 Email ： xiangsoar@163.com PID （比例积分微分） 英文全称为 Proportion Integration Differentiation ，它是 一个数学物理术语。 自动控制 系统可 分为 开环 控制 系统和闭环 控制 系统 。一个控制 系统包括 控制 器、 传 感器、变送器、执行机构、输入输出接口 。控制 器 的输出经过输出接口、 执行机构 ，加到被 控 系统 上 ；控制 系统 的被 控 量 ，经过 传 感器 ，变送器 ，通过输 入接口送到 控制 器 。不 同的控制 系统 ，其传 感器、 变送器、执行机构 是不一 样 的。比如压力 控制 系统要采 用 压力 传 感器 。电加 热控制 系统 的传 感器 是 温度传 感 器 。 1、开环控制系统 开环 控制 系统 (open-loop control system) 是指 被 控 对象 的输出 (被 控制 量 )对 控 制 器 (controller) 的输出没 有 影响 。在 这 种 控制 系统中 ，不 依赖 将 被 控 量反馈回来 以形成任何闭环回路 。 2、闭环控制系统 闭环 控制 系统 (closed-loop control system)的 特点 是 系统被 控 对象 的输出 (被 控制 量 )会反送回来影响 控制 器 的输出 ，形成 一个或 多 个 闭环 。 闭环 控制 系统 有 正反馈和负反馈 ，若反馈信号与系统给定值信号相反 ，则 称为 负反馈 ( Negative Feedback)，若极性相同 ， 则称为正 反馈 ，一 般闭环 控制 系统均采 用 负反馈 ，又 称 负反馈 控制 系统 。闭环 控制 系统 的例 子很多 。比如 人 就 是一个 具有 负反馈 的 闭 环 控制 系统 ，眼睛 便是传 感器 ，充当反馈 ，人 体系统能通过 不 断 的修 正最 后 作 出 各种 正确 的动作。 如果没 有 眼睛 ，就没 有 了反馈回路 ，也就成 了一个 开环 控制 系 统 。另例， 当 一 台真 正的全自动 洗衣 机具 有 能连续检查衣 物是 否洗净 ，并在 洗净 之 后能 自动切 断电 源 ，它 就 是一个 闭环 控制 系统 。 3、阶跃响应 阶跃 响应是指将一个 阶跃 输入 （step function ）加 到系统 上 时 ，系统 的输出 。 稳态 误 差 是指 系统 的 响应 进 入 稳态 后 ，系统 的期望 输出与 实际 输出 之差 。控制 系 统 的性能可以 用 稳 、准 、快三 个 字 来 描述 。稳 是指 系统 的稳 定性 (stability) ，一 个 系统要能 正 常工 作， 首先必须 是稳 定 的， 从 阶跃 响 应上 看应 该 是 收敛 的 ；准 是 指控制 系统 的准 确性、 控 制 精 度， 通 常用 稳态 误 差 来 (Steady-state error) 描述 ， 它表示 系统输出 稳态 值与 期望 值 之差 ；快 是指控制 系统响 应的 快速 性 ，通 常用上 升时间 来定量 描述 。 4 、PID 控制的原理和特点 在 工程 实际 中，应用最为 广泛 的调节 器 控制 规律 为比例 、积分 、微分控制， 简称 PID 控制，又称 PID 调节 。PID 解 决了 自动控制理论 所 要 解 决的最 基 本 问题 ，