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PID调试步骤（附口诀） 2015-03-19 电子工程专辑 没有一种控制算法比 PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自 PID 。甚至可以这样说： PID调节器是其它控制调节算法的吗。 为什么 PID应用如此广泛、又长久不衰？ 因为 PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。 调节 PID 的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力 和抗扰能力，同时，在 PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样 系统阶跃响应的稳态误差就为零。 由于自动控制系统被控对象的千差万别， PID 的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要 求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试 PID参数的一 般步骤： 1 ．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例 如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（ PID算法时，误差 =输 - 入 反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。 2 ．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益 P 。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数 Ti 。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数 Td 。 3 ．一般步骤 a.确定比例增益 P 确定比例增益 P 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，一般是令 Ti=0 、Td=0 （具体见PID 的 参数设定说明），使 PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的 60%~70% ，由 0逐 渐加大比例增益 P ，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益 P逐渐减小，直至系 统振荡消失，记录此时的比例增益 P ，设定 PID 的比例增益 P 为当前值的 60%~70% 。比例增 益P调试完成。 b.确定积分时间常数 Ti 比例增益 P确定后，设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值，然后逐渐减小 Ti ，直至系统出 现振荡，之后在反过来，逐渐加大 Ti ，直至系统振荡消失。记录此时的 Ti ，设定 PID 的积分 pid 调试口诀 时间常数 Ti为当前值的 150%~180% 。积分时间常数 Ti调试完成。 c.确定微分时间常数 Td 微分时间常数 Td 一般不用设定，为 0 即可。若要设定，与确定 P 和Ti 的方法相同，取不振荡 时的30% 。 d.系统空载、带载联调，再对 PID参数进行微调，直至满足要求。 2.PID 控制简介 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发 展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能 控制的典型实例 是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统 包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接 口。控制器的输出经过输出接口﹑ 执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到 控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑ 变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统 要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前， PID控制及其控制器或 智能 PID控制器 （仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的 PID控制器产品，各大公司均开发了具有 PID参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator) ，其中 PID