PID控制原理与调整方法借鉴.pdfVIP

一、 前言 在我 们燃烧器的自动燃烧控制中，普 遍的使用到了 PID 控制，由于 我 们对它的了解 程度不够深刻，在许多应用现场 和用户面前给我们带来了很 多尴尬。 为了让大家能 深刻的理解并掌握 PID，这里我将我搜集 到的一些资料结 合本人现场调 试的一些经验与心得，与大家共 同学习探讨。 二、 PID 控制类型与意义 所谓的 PID 控 制其实是自动控制输出的一种控 制类型。 它还有 P（比例 ） 控制、 I （积分）控制、 D （微分）控制，组合在一起使用的有 PI 控制、 PD 控制、 PID 控制。尽管不 同类型的控制器，其结构、原理 各不相同，但是基 本控制规律只 有三个：比例（ P）控制、积分（ I ）控制和微分（ D）控制。 这几种控制规 律可以单独使用，但是更多场合是组合 使用。如比例（ P）控 制、比例 - 积分（ PI ）控制、 比例 - 积分 - 微分（ PID）控制等。 1、比例（ P）控制 单独的比例控 制也称“有差控制”，控制器输 出的变化与输入控制器 的偏差（偏差 指目标值与实际值之间的差）成 比例关系，偏差越大输出越 大（或越小根 据正反比例有关）。输出 =偏差 * 比例 比如说，一个 热风炉出口温度的 PID 控制的比 例是 10，它的预定值 是 500 °C。那么它在小于 490°C 的时候会输出 100%， 在 495°C 的时候会输 出 50%，在 499°C 的时候 输出 10 ％，在偏差 是 0 的时 候，控制器的输出也 是 0 。 实际应用中， 比例度的大小应视具体情况而定 ，比例度太小，控制作 用太弱，不利 于系统克服扰动，余差太大，控 制质量差，也没有什么控制 作用；比例度 太大，控制作用太强，容易导致 系统的稳定性变差，引发振 荡。 对于反应 灵敏、放大能力强的被控对象（ 例如热风炉的温度控制）， 为提高系统的 稳定性，应当使比例度稍小些； 而对于反应迟钝，放大能力 又较弱的被控 对象（例如蒸汽压力的控制）， 比例度可选大一些，以提高 整个系统的灵 敏度，也可以相应减小 余差。 这里说的比例 度的大小不是指 P 值数字的大小 ，而是指 P 值在整个被控对象 中所占比例的大小，例如，我 们平常的蒸汽 压力控制目标为 2.0MPa，它的比例取值为 1，但它已占最大 差值比例 的 50% ,1/ （2-0 ）*100%=50%。而热风温度 控制中，热风目标为 500 ℃，比例取 10 时，它占最大差值 的 10%,10/(500-0)*100%=2% 单纯的比 例控制适用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高 ， 允许有一定余 差存在的场合。 2 、比例积分（ PI ）控制 比例控制 规律是基本控制规律中最基本的 、应用最普遍的一种，其最 大优点