PID控制器的微积分分析matlab代码分享.pdfVIP

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2021-12-12 发布于福建
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PID控制器的微积分分析matlab代码分享.pdf

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PID 控制器由比例环节 (Proportional) 、积分环节（ Integral ）和微分环节（ Differential ）组成，连续 PID 控制器的一般形式： t de( ) u(t ) K p e(t ) K I e( )d ( ) K D dt 0 一、比例控制及性能分析比例控制器的传递函数为： G p (s) K p 1 例题：分析开环传递函数： GK (s) , 当K p 1,4,10,50 时的单 (s 1)(2s 1) 位阶跃响应曲线。 Matlab 代码 : clear all num=1; den=conv([1 1],[2 1]); Gk=tf(num,den); %生成开环函数 Kp=1; sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成 Kp=1 的单位负反馈闭传递函数 step(sys, r: ); %绘制 P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线 hold on gtext( Kp=1 ); pause Kp=4; sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成 Kp=4 的单位负反馈闭传递函数 step(sys, b- ); %绘制 P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线 hold on gtext( Kp=4 ); pause Kp=10; sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); % 生成 Kp=10 的单位负反馈闭传递函数 step(sys, k-- ); %绘制 P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线 hold on gtext( Kp=10 ); pause Kp=50; sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成 Kp=50 的单位负反馈闭传递函数 step(sys, m- ); %绘制 P控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线 hold on gtext( Kp=50 ); title( 比例控制性能分析 ); xlabel( 时间（秒） );ylabel( 幅值 ) 二、比例积分控制及性能分析比例积分控制器的传递函数为： K I GC (s) K p s 例题：分析开环传递函数： 1 GK (s) , 当K p 1, K I 0.2, 0.8,1.4, 20, 5 时的单位阶跃响应曲 (s 1)(s 2) 线。 Matlab 代码 : clear all num=1; den=conv([1 1],[1 2]); Gk=tf(num,den); Kp=1; for Ki=0.2:1:2.2; Gc=tf([Kp,Ki],[1 0]); sys=feedba