PID控制器设计磁悬浮小球控制系统定义.pdfVIP

MATLAB课程设计 课程名称：采用 PID 控制器设计磁悬浮小球控制系统 学院：电气工程学院 学号： P101813409 姓名：徐敏敏 班级： 10 级自动化一班 指导教师：杨成慧老师 目录 摘要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1 1. 引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 2. 系统分析与设计． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 5 2.1 系统建模及仿真． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5 2.2 建立磁悬浮小球系统框图． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 2.3 PID 控制系统． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 2.4 仿真结果分析． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 2.5 总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 2.6 答谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 3. 参考文献． ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 摘 要 ： 本文通过对一个磁悬浮小球的分析，简单的描述了磁悬浮列车的原理。 控制要求通过调节电流使小球的位置始终保持在平衡位置。 通过对磁悬浮小 球系统进行数学建模，求出它的系统传递函数，采用 PID 算法设计调节器， 对小球的稳定性进行了分析和仿真，在 MATLAB平台仿真获得适当的 PID 参 数范围，进行频域分析，使得磁悬浮小球系统处在平衡状态，在仿真过程中 对 PI,PD, 及 PID 三种方式进行了比较和分析， 对其加入扰动信号， 即正弦扰 动信号，观察输出波形，对扰动进行分析。本文通过对磁悬浮小球系统的分 析，体现了 MATLAB的强大功能，突出了它在运算以及作图仿真方面的优势。 关键字 ： MATLAB, PID 控制器 , 磁悬浮小球系统，稳定性 1. 引言 磁悬浮列车的原理并不深奥。它是运用磁铁“同性相斥，异性相吸”的 性质，使磁铁具有抗拒地心引力的能力，即“磁性悬浮” 。将“磁性悬浮” 这种原理运用在铁路运输系统上， 使列车完全脱离轨道而悬浮行驶， 成为“无 轮”列车，时速可达几百公里以上。这就是所谓的“磁悬浮列车” ，亦称之 为“磁垫车”。由于磁铁有同性相斥和异性相吸两种形式，故磁悬浮列车也 有两种相应的形式：一种是 利用磁铁同性相斥原理而设计的电磁运行系统 的磁悬浮列车， 它利用车上超导体电磁铁形成的磁场与轨道上线圈形成的磁 场之间所产生的相斥力，使车体悬浮运行的铁路；另一种则是利用磁铁异性 相吸原理而设计的电动力运行系统的磁悬浮列车， 它是在车体底部及两侧倒 1 转向上的顶部安装磁铁， 在 T 形导轨的上方和伸臂部分下方分别设反作用板 和感应钢板，控制电磁铁的电流， 使电磁铁和导轨间保持 10─ 15毫米的间隙， 并使导轨钢板的吸引力与车辆的重力平衡，