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PixHawk 下载与编译 Bootloader 文件 购买现成的飞控都是已经烧录好程序的， 所以只连接地面站更新固件调试参数就可以了。 但是自 己 根 据 官 方 开 源 方 案 设 计 的 PCB 就 必 须 烧 录 引 导 程 序 芯 片 才 可 以 正 常 工 作 。 本 文 以 PixHawk(PixFmu2.4.5) 为例讲解。 一、 安装下载与编译软件 PX4 Toolchain 1.1 、 下载编译文件 进入官网 /dev/toolchain_installation_win 下载最新安装程序 ， （这里是以 windows 操作系统为例，其它系统可以下载对应安装程序）如何下图： 右击目标另存为安装文件。 1.2 、 安装编译文件 双击安装文件，根据提示安装软件，安装成功后在电脑程序栏处找到 PX4 Toolchain （本例安装版本：px4_toolchain_installer_v14_win ），此软件包含以下分支应用， HTerm,PX4 Console,PX4 Eclipse,PX4 Software Download,TeraTerm,Uninstall PX4. 二、 下载与编译 Bootloader 文件 2.1 、打开下载软件 PX4 Toolchain / PX4 Console 软件 2.2 、根据提示输入命令（红色字体部分，进入下载网址并下载 Bootloader 文件，） Administrator@WIN/d/px4 $ git clone /PX4/Bootloader.git 回车 完成后，将会在安装文件夹下新建 Bootloader 文件夹并下载官网相关文件到些文件夹。 2.3 、根据提示输入命令（红色字体部分，选择文件夹） Administrator@WIN/d/px4 $ cd Bootloader 回车 2.4 、根据提示输入命令（红色字体部分，下载并生成 bootloader 文件） Administrator@WIN/d/px4/Bootloader $ make 回车 2.5 、根据提示输入命令（红色字体部分，初始化文件） Administrator@WIN/d/px4/Bootloader $ git submodule init 回车 2.6 、根据提示输入命令（红色字体部分，升级文件） Administrator@WIN/d/px4/Bootloader $ git submodule update 回车 2.7 、根据提示输入命令（红色字体部分 , 下载 stylefix 文件） Administrator@WIN/d/px4/Bootloader $ make 回车 注意：以上步骤即可以生成 PIX 所需要的 bootloader 文件，官网上提供三个版本的文件可以供下载 （master( 最新版本 ),stylefix （合适版本） ,vetting （通过审核版本）），但是这里默认下载生成的 是最新（ master 版本）的文件。经过测试，最新版本的文件可能不成熟等原因，会造成飞控可以连 接地面站却下载不了固件，又或者可以下载固件却连接不了地面站。所以要按照以下步骤更新为 stylefix （合适版本）。 2.8 、更新成 stylefix 文件 打开下载软件 PX4 Toolchain \ PX4 Console ， 根据提示输入命令（红色字体部分） Administrator@WIN/d/px4 $ cd Bootloader 回车 2.9 、根据提示输入命令（红色字体部分） Administrator@WIN/d/px4/Bo