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机电控制系统的一般构成：由测量元件，比较元件，，放大元件，驱动元件，执行元件，补偿元件（串联补偿元件和并联补偿元件）和控制对象构成。 测量元件职能是检测被控制的物理量； 比较元件的职能是把测量元件检测的被控量实际值与给定元件的输入量进行比较，求出它们之间的偏差； 放大元件的职能是将比较元件给出的偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象； 执行元件职能是直接推动被控对象，使其被控量发生变化，完成特定的加工任务； 驱动元件与执行机构相连接，给执行机构提供动力，并控制执行机构启动、停止和换向； 补偿元件也叫校正元件，它是结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，其作用是完成加工过程的控制，协调机械系统各部分的运动，具有分析、运算、实时处理功能，以改善系统的性能； 控制对象是控制系统要操作的对象。 机电控制系统的基本控制方式：反馈控制方式（闭环控制）、开环控制方式和复合控制方式。 对机电控制系统的基本要求：稳定性、快速性和准确性。 机电控制系统数学模型的种类：时域模型（包括微分方程、差分方程和状态方程）、复数域模型（包括系统传递函数和结构图）和频域模型（描述系统的频率特性）。 步进电机工作原理： 图1 三相反应式 步进电动机的结构示意图 1——定子? 2——转子? 3——定子绕组 　　图1是最常见的三相反应式 步进电动机的剖面示意图。电机的定子上有六个均布的磁极，其夹角是60o。各磁极上套有线圈，按图1连成A、B、C三相绕组。转子上均布40个小齿。所以每个齿的齿距为θE=360o/40=9o，而定子每个磁极的极弧上也有5个小齿，且定子和转子的齿距和齿宽均相同。由于定子和转子的小齿数目分别是30和40，其比值是一分数，这就产生了所谓的齿错位的情况。若以A相磁极小齿和转子的小齿对齐，如图1，那么B相和C相磁极的齿就会分别和转子齿相错三分之一的齿距，即3o。因此，B、C极下的磁阻比A磁极下的磁阻大。若给B相通电，B相绕组产生定子磁场，其磁力线穿越B相磁极，并力图按磁阻最小的路径闭合，这就使转子受到反应转矩（磁阻转矩）的作用而转动，直到B磁极上的齿与转子齿对齐，恰好转子转过3o；此时A、C磁极下的齿又分别与转子齿错开三分之一齿距。接着停止对B相绕组通电，而改为C相绕组通电，同理受反应转矩的作用，转子按顺时针方向再转过3o。依次类推，当三相绕组按A→B→C→A顺序循环通电时，转子会按顺时针方向，以每个通电脉冲转动3o的规律步进式转动起来。若改变通电顺序，按A→C→B→A顺序循环通电，则转子就按逆时针方向以每个通电脉冲转动3o的规律转动。步进电机的基本特性：①步距角，Z为转子上的齿数，m为步进电机运行的拍数； ②启动频率和运行频率 ③静转矩和失调角 直流伺服电机工作原理： 图2 直流电动机原理模型 图2 直流电动机原理模型 固定磁场如图，磁通方向向下，当转子绕组中通如图（a）方向直流电时，它与定子磁场产生电磁力，按左手定则，电磁力f对ab导线相左，对cd向右，使转子以逆时针方向旋转；电枢转了180°后，如图（b）导线 cd转到 N极下，导线ab转到S极下时，由于直流电源供给的电流方向不变，仍从电刷 A流入，经导线cd 、ab 后，从电刷B流出。这时导线cd 受力方向变为从右向左，导线ab 受力方向是从左向右，产生的电磁转矩的方向仍为逆时针方向。因此，电枢一经转动，由于换向器配合电刷对电流的换向作用，直流电流交替地由导线 ab和cd 流入，使线圈边只要处于N 极下，其中通过电流的方向总是由电刷A 流入的方向，而在S 极下时，总是从电刷 B流出的方向。这就保证了每个极下线圈边中的电流始终是一个方向，从而形成一种方向不变的转矩，使电动机能连续地旋转。 直流伺服电机动态特性方程： SM SM Ua Ra La ia 机电控制系统设计方案：（结合一个实例叙述，个人总结仅供参考；基本上就是自己叙述清楚，言之有理即可） 控制系统技术要求：使用环境，结构形式等（即系统需要完成的任务，实现的目标等）； 硬件设计（控制器，驱动器等）； 软件设计； 可行性分析。 9. 控工有关（传递函数等）