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. - 机器人技术基础论文 学校: 班级： 学生： 机器人传感器 摘要： 机器人的控制系统相当于人类大脑，执行机构相当于人类四肢， 传感器相当于人类的五官。因此，要让机器人像人一样接收和处理外 界信息，机器人传感器技术是机器人智能化的重要体现。 - -可修编. . - Abstract ： Robot control system is equivalent to the human brain, actuators equivalent to human limbs, sensor is equivalent to the human facial features. Therefore, to make robots like people receive and process information from outside, robot sensor technology is the important embodiment of intelligent robots. 关键词：机器人 传感器 部 外部 正文 ： 传感器是机器人完成感觉的必要手段，通过传感器的感觉作用， 将机器人自身的相关特性或相关物体的特性转化为机器人执行某项 功能时所需要的信息。根据传感器在机器人上应用的目的和使用围不 同，可分为部传感器和外部传感器。 部传感器用于检测机器人自身状态（如手臂间角度 机器人运动 工程中的位置、速度和加速度等）；外部传感器用于检测机器人所处 的外部环境和对象状况等，如抓取对象的形状、空间位置、有没有障 碍、物体是否滑落等。 机器人用、外传感器分类 传感器 检测容 检测器件 应用 电位器、直线感应同步器 位置移动检测 位置 位置、角度 角度式电位器、光电编码器 角度变化检测 速度 速度 测速发电机、增量式码盘 速度检测 - -可修编. . - 压电式加速度传感器 加速度 加速度 加速度检测 压阻式加速度传感器 接触 限制开关 动作顺序控制 把握力 应变计、半导体感压元件 把握力控制 荷重 弹簧变位测量器 力控制、指压控制 触觉 分布压力 导电橡胶、感压高分子材料 姿势、形状判 多元力 应变计、半导体感压元件