光电视觉测量系统.docxVIP

实验名称：光电视觉测量系统 实验目的 利用专业照明光源、工业 CCD 图像采集系统、计算机或图像工作站、图像处理软件包搭建完整的光电测量机器视觉系统。 利用搭建的光电测量系统对零件的几何形状参数进行测量。 掌握测量典型几何图形的直线、圆孔的基本计算方法。 实验原理 Hough直线检测 Hough变换是一种特殊的在不同空间之间进行的变换。设在图像空间有一个目标，其轮廓可用代数方程表示，代数方程中既有图像空间坐标的变量也有属于参数空间的参数。 Hough变换就是图像空间和参数空间之间的一种变换。 对于边界上的n个点的点集，找出共线的点集和直线方程。设任意两点的直线方程：y = ax + b，构造一个参数a，b的平面。则可以得到以下结论： xy平面上的任意一条直线y = ax + b ，对应在参数ab平面上都有一个点。 过xy平面一个点(x,y)的所有直线，构成参数ab平面上的一条直线。 如果点(x1,y1)与点(x2,y2)共线，那么这两点在参数 ab平面上的直线将有 一个交点。 在参数ab平面上相交直线最多的点，对应的xy平面上的直线就是我们 的解。 然而，当图像空间中有直线为竖直线时，斜率a为无穷大，此时，参数空间可采用极坐标。 对于边界上的n个点的点集，找出共线的点集和直线方程。 对于直角坐标系中的一条直线l，可用、来表示该直线，且直线方程 为： 其中，为原点到该直线的垂直距离，为垂线与x轴的夹角，这条直线是唯一的。 类比xy平面到ab平面，也可以得到一些性质： 域中的一点对应于变换域中的一条正弦曲线 变换域中的一点对应于域中的一条直线 域中一条直线上的n个点对应于变换域中经过一个公共点的 n条正弦曲线。 变换域中一条曲线上的n个点对应于域中过一个公共点的n 条直线。 综上所述，由图像空间的一点可以在参数空间做一曲线，如果由多个间断点所做的多条曲线交于一点，则这些间断点共线。 Hough圆检测 由hough变换直线检测可推导知，图像空间中的一条已知的曲线方程也可以建立相应的参数空间。所以图形空间的一点，可经过变换运算在参数空间中产生相应的轨迹曲线或曲面。 如果，对应各个间断点的曲线或曲面能够相交，则表明图像空间的诸间断点的连线符合已知曲线。最后寻找参数空间的极大值，便可检测出来。 如果曲线或曲面不相交，则表明图像空间的诸间断点的连线不符合某已知曲线。 圆就相当于曲线，所以也可以用Hough变换检测出来。 圆的图像空间方程为： 通过Hough变换，可以将图像空间对应到参数空间，然后对其进行累加完成检测。 对应的公式为： 实验步骤 Hough直线检测 图像预处理 在、的极值范围内对其分别进行m，n等分，形成一个二维数组，设一个二维数组的下标（即每一个元素）对应空间中的一个网格(与、 值对应)； 数组中每个元素置初值0。 对空间中的每个间断点作Hough变换，在对应的空间中产生一条曲线，曲线所经过的每个网格的对应数组元素，其值增加1。 如果这些图像空间点共线，则参数空间中的曲线必有交点，那么找出数组中的极大元素，该元素坐标所对应的空间中的直线就是所要检测的少数间断点形成的直线。 检测出平面上n点后，将交点坐标带入得到逼近n点的直线方程。 Hough圆检测 图像预处理 找出处理后图像中想要的点，求出这些点对应的 空间中的圆锥曲线。 通过预分配内存设计空间的累计器，计算空间中每一个网格中累计的个数。 由于在空间中共圆的点，对应与空间的圆锥曲线会有共同的交点，只需找出满足一定阈值范围内的点，这些点所对应的坐标就对应于空间的圆心坐标和半径大小，这样就可以在原图中找到圆。 实验结果及分析 Hough直线检测 从上述结果可以看出，利用Hough极坐标直线变换可以很清楚的标注出原图中的直线；而对于显示场景中的图，由于噪声的干扰，只能识别比较明显的直线，而且运算时间加长。 Hough圆检测 对于上述两个图，用hough圆变换可以很明显的标出原图中的圆，但是不足之处在于需要设定合理的阈值、步长以及初始搜索半径，这样可以提高效率，并且免去很多干扰，从而大大缩短程序的运行时间。 实验心得体会和建议 心得体会：通过这次实验让我掌握 Hough变换的基本原理，并能够用其进行直线和圆的检测。 建议：可以要求同学们用多种方式进行直线和圆的检测。 程序源代码 Hough直线检测 %% 读取并显示原图 clc,clear all,close all f=imread(malu.jpg);%读入彩色图像，注意不能使用灰度图像 f=imread(line.jpg); o=f; %保留彩色原图 f=rgb2gray(f);%将彩色图像转换为灰度图像， f=im2double(f); figure(); subplot(2,2,1);