自动控制原理-第四章--线性系统的根轨迹法(4).pptVIP

系统闭环零、极点位置与暂态响应的关系： （1）稳定性。系统的稳定性只取决于闭环极点的位置。 （2）运行形式。如果闭环系统无零点，闭环极点均为实数极点，则系统的暂态响应为单调的；如果闭环极点均为复数极点，则系统的暂态响应为振荡的。 4-4 系统性能的分析 （3）超调量。如果系统具有一对闭环主导极点，则系统的暂态响应呈振荡性质，其超调量主要取决于主导极点的衰减率 并与其它极点接近原点的程度有关，调整时间主要取决于主导极点的实部 。 （4）调节时间。调节时间主要取决于最靠近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值 。 （6）偶极子及其影响。如果系统中存在非常接近的零点和极点，其相互距离比其本身的模值小一个数量级以上，则把这对闭环零、极点称为偶极子。偶极子的位置距离原点非常近时，其对暂态响应的影响一般需要考虑，但不会影响闭环主导极点的主导作用。偶极子的位置距离原点较远时，其对暂态响应的影响可以忽略。 （5）实数零、极点影响。闭环极点的存在会增大系统的阻尼比，使响应速度减慢，超调量减少。闭环零点的存在减小系统阻尼，使响应速度加快，超调量增加。 （7）主导极点及高阶系统化简。在s平面上，离虚轴靠近而附近又没有其它闭环零点的一些闭环极点 ，对系统影响最大，称为主导极点。凡比主导极点的实部大3～6倍以上的其他闭环零、极点，其影响均可忽略不计