四轮毂电机独立驱动电动汽车转向稳定性自适应控制策略.pdf

四轮轮毂电机独立驱动电动汽车转向 稳定性自适应控制策略 ADAPTIVE STEERING STABILITY CONTROL FOR A FOUR IN-WHEEL- MOTOR INDEPENDENT-DRIVE ELECTRIC VEHICLE 目 录 01 背景与意义 04 总结与展望 Background and significance Conclusion and future work 研究内容 02 Research contents 03 建模仿真 Model building Simulation 背景与意义 PART ONE 01 Background and significance 背景与意义——优点 Advantages 1 ）便于应用线控技术 ，驱动系统简洁； 2 ）可利用空间大 ，传动效率高； 3 ）模块化设计 ，降低设计和制造成本； 4 ）通过合理分配各驱/制动转矩 ，提高稳定性 ； 5 ）容易实现再生能量制动 ，节约能源。 1 背景与意义——存在的问题 Problems  转向过程中出现过度转向 和转向不足，即 “滑移” 和 “甩尾”  四个驱动单元均独立可控， 转向过程中各车轮的力矩 分配复杂度增加 2 背景与意义——稳定性控制的重要性 带有稳定性控制 无稳定性控制 3 背景与意义——与传统控制器的比较  控制对象力学参数变化  执行器的数量和关系改变 质心位置 转动惯量 液压 制动力矩 改变 电磁阀 车辆结构 液压 变化 簧下质量 电磁阀 驱动及制 轮毂电机 振动频率 动力矩 …… 4 背景与意义——稳定性控制的一般结构