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双轮自平衡车设计报告 学院 班级 姓名手机号 姓名手机号 姓名手机号目录 双轮自平衡车原理 总体方案 电路和程序设计 四、算法分析及参数确定过程 .双轮自平衡车原理 1 .控制小车平衡的直观经验来自于人们日常生活经验。一般的人通过简单练习就可以让一个直木棒在手 指尖上保持直立。这需要两个条件：一个是托着木棒的手掌可以移动；另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角度和趋势，从而保持木棒的直立。这两个条 ,7二I|一行执蜘IL控制*去律的 ―|国『-11_,L「诙. 木样运砌小桥叫—]■ I桃一叫洲1 件缺一不可，让木棒保持平衡的过程实际上就是控制