线性二自由汽车模型对前轮角输入的响应.pptxVIP

会计学 1 线性二自由汽车模型对前轮角输入的响应 2 x y 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 2.两轮汽车模型及车辆坐标系 第2页/共52页 3 确定汽车质心（绝对）加速度在车辆坐标系的分量ax和ay。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 3.运动学分析 沿Ox轴速度分量的变化为 第3页/共52页 4 上式除以Δt并取极限得 考虑到 很小并忽略二阶微量 同理可得 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第4页/共52页 5 考虑到δ角较小 4.二自由度汽车动力学分析 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第5页/共52页 6 质心侧偏角 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第6页/共52页 7 由于 整理后得二自由度汽车运动微分方程式 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第7页/共52页 8 代入运动微分方程式得 1.稳态响应 稳态时ωr为定值 消去v 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 二、前轮角阶跃输入下汽车的稳态响应 —等速圆周行驶 第8页/共52页 9 称为稳态横摆角速度增益，也称转向灵敏度。 K—稳定性因数。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第9页/共52页 10  R 与 u 无关，汽车具有中性转向的特性。 1）中性转向 当 K=0 时，由 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 2.稳态响应的三种类型 第10页/共52页 11 L δ δ R0 u O 当汽车低速转向时，离心力很小，FY1和FY2也很小。 中性转向汽车的转向半径R等于汽车以极低车速转向（忽略侧偏角）时的转向半径R0。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第11页/共52页 12 由于 K0，所以RR0 且 u↑→ R↑ 汽车具有不足转向特性 横摆角速度增益为与轴距L相等的中性转向汽车横摆角速度增益的一半。  称为特征车速。当不足转向量增加时，K 增大，特征车速降低。 2）不足转向 当 K＞0 时，由 横摆角速度增益比中性转向时要小。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第12页/共52页 13 横摆角速度增益 比中性转向时要大。 由 RR0 u↑→ R↓→ 汽车具有过多转向特性。 当 K＜0 时，由 3）过多转向 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第13页/共52页 14 当车速为 这意味着很小的前轮转角将产生极大的横摆角速度，汽车将发生激转而侧滑或侧翻。由于过多转向汽车有失去稳定性的危险，汽车应具有适度的不足转向特性。 称为临界车速。临界车速越低，过多转向量越大。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第14页/共52页 15 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 4）汽车的稳态横摆角速度增益曲线 第15页/共52页 16 如果K 0 由于 k10 , k20 |k1|↓,|k2|↑,b↑,a↓,不足转向量越大。 奔驰CLK跑车：前轮205/55R16，后轮225/50R16。 前205、后225的轮胎组合，使得前轮的侧偏刚度小于后轮， 有利于营造不足转向特性。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 5）影响稳定性因数 K 的因素 第16页/共52页 17 1）前、后轮侧偏角绝对值之差α1-α2 由于ay与FY1/k1（即α1）、FY2/k2（即α2）符号相反，当α1、 α2取绝对值时，ay也取绝对值 K0，不足转向 K=0，中性转向 K0，过多转向 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 3.几个表征稳态响应的参数 第17页/共52页 18 由 当汽车以极低车速行驶时 当 u 提高后，如果 汽车具有不足转向特性 汽车具有过多转向特性 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第18页/共52页 19 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第19页/共52页 20 思考：如何得到 ？ 已知u、ωr、δ即可确定 。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第20页/共52页 21 K=0， R/R0=1，汽车具有中性转向特点； K0， R/R01，汽车具有不足转向特点； K0， R/R01，汽车具有过多转向特点。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 2）转向半径的比R/R0 已知 第21页/共52页 22 转向半径的比值R/R0曲线 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 第22页/共52页 23 转向半径的比值 R/R0 曲线与稳定性因数K值曲线 第三节 线性二自