基于一致性理论的电机群网络化协同控制.docVIP

基于一致性理论的电机群网络化协同控制 24 - PAGE PAGE I 摘 要 近年来，随着应用需要以及科学技术的发展，多智能体系统的协同控制在世界范围内掀起了一股研究热潮。作为多智能体系协同控制的基础。一致性问题主要是研究怎样基于多智能体系中个体相互之间有限的信息交换，来设计符合的算法，使得所有智能体的状态达到某个相同值的问题。 本文第一章主要是绪论，研究了一致性与本文的电机群网络的关系和研究的意义；第二章主要写了一些基本概念，主要是图论和矩阵的概念，方便后面的计算；第三章分析一阶快速一致性算法与二阶一致性算法，通过分析知道二阶一致性算法应用更为广泛；第四章主要分析了双电机网络的协同控制，通过仿真和计算推出多电机网络的协同控制。 本文基于多智能体一致性理论，一致性的角度解决网络环境下多电机的同步控制问题，其中考虑了网络时延对同步控制的影响。每个电机均被视为一个智能体，且每个智能体能且只能得到其邻域的输出测量信息。在此条件下，本文研究了在有向固定网络拓扑和无向切换网络拓扑两种情况下多电机系统的同步控制问题。 关键词：多智能体系统；一致性；通信约束；有限时间收敛；电机群网络化；协同控制 PAGE PAGE II Abstract In recent years, distributed coordination of multi-ag