线性定常系统的综合2.pptxVIP

线性定常系统的综合2会计学状态反馈增益阵第2页/共49页5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性给定系统在系统中引入反馈控制律得闭环系统若 ，则闭环系统传递函数引入K，可以改变系统的特征值，使系统获得所要求的性能。若D=0，受控系统：第3页/共49页5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性输出反馈输出反馈结构图如下：输出反馈增益阵第4页/共49页5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性在系统中引入反馈控制律得：代入受控系统：若D=0：引入输出反馈H，也可以改变系统的特征值，从而改变系统特性。第5页/共49页5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性D=0 时，闭环系统传递函数原受控系统传递函数为：则还有以下关系式成立：或BG第6页/共49页5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性从输出到 的反馈 结构图如下：若D＝0，则串联连接反馈连接第7页/共49页5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性动态补偿器 直接引入一个子系统来改善系统的性能。第8页/共49页5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性闭环系统的能控性与能观性定理 状态反馈不改变受控系统 的能控性，但不保证系统的能观性不变。能控性：由能控性矩阵秩相等可得。能观性：对SISO系统而言，状态反馈虽然不改变系统的零点，但改变了系统的极点，有可能造成零极点对消现象，从而改变系统的能观性。第9页/共49页5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性【例5-1】试分析以下系统引入状态反馈 K＝[-1 0]后的能控 性和能观性。解：原的能控性和能观性：因此，受控系统既是能控也是能观的。加入状态反馈 后，第10页/共49页5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性闭环系统矩阵有故引入状态反馈后，系统是能控但不能观的。实际上，由传递函数产生了零极点对消，从而破坏了系统的能观性。第11页/共49页5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性定理：输出反馈不改变系统的能控性和能观性。能控性：输出反馈可看成状态反馈的特例 K=HC，状态反馈不改变系统能控性，故输出反馈也不改变系统的能控性。能观性：由能观性矩阵验证秩相等可得。5.2极点配置问题第12页/共49页极点配置问题：是通过选择反馈增益矩阵K，将闭环系统的极点恰好配置在根平面上所期望的位置，以获得所希望的动态性能。采用状态反馈定理给定系统任意配置极点的充要采用状态反馈对系统完全能控。条件是系统其中：是我们所期望的极点。第13页/共49页5.2极点配置问题证明：仅证充分性，即证，若系统完全能控，则通过状态反 馈必能使极点任意配置。 （此证明过程即为极点配置 问题的设计步骤 ）闭环系统的特征多项式为：第14页/共49页5.2极点配置问题(1) 若 能控，则必能通过变换 将 化为能控标准I型。传递函数为：第15页/共49页5.2极点配置问题(2) 设状态反馈矩阵 ，加入状态反馈后，有其中，闭环系统的传递函数：(3) 欲使闭环极点与期望的极点相符，必须满足：(4) 最后，把对应于 的 ，变回对应于 x 的 K 。第16页/共49页5.2极点配置问题闭环系统的特征多项式：第17页/共49页5.2极点配置问题单输入系统极点配置的算法① 求A的特征多项式② 求闭环系统的期望特征多项式③ 计算④ 计算⑥ 求⑤计算 Tc1-1第18页/共49页5.2极点配置问题例 考虑系统求状态反馈增益阵K，使反馈后闭环特征值为解：因为能系统是状态完全能控，通过状态反馈控制律任意配置闭环特征值。第19页/共49页5.2极点配置问题1) 由得：2) 由得3)第20页/共49页5.2极点配置问题4)5)6)第21页/共49页5.2极点配置问题算法2：直接配置1) 将 带入系统状态方程，并求得相应 闭环系统的特征多项式 其中， 是反馈矩阵k的函数，2) 计算理想特征多项式3) 列方程组 并求解。 其解 即为所求。第22页/共49页5.2极点配置问题例 系统矩阵同上例解：设所需的状态反馈增益矩阵 K 为因为经过状态反馈 后，闭环系统的特征多项式为第23页/共49页5.2极点配置问题根据闭环期望极点，可求得闭环期望特征多项式为比较两多项式同次幂的系数，有 ：得： 即得状态