机械手腕部的设计计算.doc

机械手腕部的设计计算 1.1 腕部设计的基本要求 （1）力求结构紧凑、重量轻 腕部处于手臂的最前端，它连同手部的静、动载荷均由臂部承担。显然，腕部的结构、重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构、重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。 （2）结构考虑，合理布局 腕部作为机械手的执行机构，又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，要有足够的强度、刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的连接。 （3）必须考虑工作条件 对于本设计，机械手的工作条件是在工作场合中搬运加工的棒料，因此不太受环境影响，没有处在高温和腐蚀性的工作介质中，所以对机械手的腕部没有太多不利因素。 1.2 腕部的结构以及选择 1.2.1 典型的腕部结构 (1) 具有一个自由度的回转驱动的腕部结构。它具有结构紧凑、灵活等优点而被广腕部回转，总力矩M，需要克服以下几种阻力：克服启动惯性所用。回转角由动片和静片之间允许回转的角度来决定（一般小于）。 (2) 齿条活塞驱动的腕部结构。在要求回转角大于的情况下，可采用齿条活塞驱动的腕部结构。这种结构外形尺寸较大，一般适用于悬挂式臂部。 (3) 具有两个自由度的回转驱动的腕部结构。它使腕部具有水平和垂直转动的两个自由度。 (4) 机-液结合的腕部结构。 1.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 本设计要求手腕回转，综合以上的分析考虑到各种因素，腕部结构选择具有一个自由度的回转驱动腕部结构，采用液压驱动。 1.3 腕部的设计计算 1.3.1 腕部设计考虑的参数 夹取工件重量20Kg，回转。 1.3.2 腕部的驱动力矩计算 夹取模具最大400×300mm，重量20Kg，当手部回转时，计算力矩： （1）腕部的驱动力矩需要的力矩。 （2）腕部回转支撑处的摩擦力矩。 （3）手抓、手抓驱动液压缸及回转液压缸转动件等效为一个圆柱体，高为220mm，直径140mm，其重力估算 （4）擦力矩。 （5）启动过程所转过的角度，等速转动角速度。 （1.1） 查取转动惯量公式有： 代入： 1.3.3 腕部驱动力的计算 表4-1 液压缸的内径系列（JB826-66） （mm） 20 25 32 40 50 55 63 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 125 130 140 160 180 200 250 设定腕部的部分尺寸：根据表4-1设缸体内空半径R=110mm，外径根据表3-2选择121mm,这个是液压缸壁最小厚度，考虑到实际装配问题后，其外径为160mm；输出轴为36mm.基本尺寸示如图1.1所示。则回转缸工作压力，选择8Mpa。 图1.1 腕部液压缸剖截面结构示意 表1.2 标准液压缸外径（JB1068-67） （mm） 液压缸内径 40 50 63 80 90 100 110 125 140 150 160 180 200 20() 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 245 45() 50 60 76 95 108 121 133 168 146 180 194 219 245 1.3.4 液压缸盖螺钉的计算 图1.2 缸盖螺钉间距示意 表1.3 螺钉间距t与压力P之间的关系 工作压力P（Mpa） 螺钉的间距t(mm) 小于150 小于120 小于100 小于80 缸盖螺钉的计算，如图1.2所示，t为螺钉的间距，间距跟工作压强有关，见表1.3，在这种联结中，每个螺钉在危险剖面上承受的拉力 （1.2） 计算：液压缸工作压强为P=8Mpa,所以螺钉间距t小于80mm,试选择12个螺钉，所以选择螺钉数目合适Z=12个 危险截面 所以， (1.3) 所以，=11863.3+10545=19772N 螺钉材料选择Q235，（） 螺钉的直径 （1.4） 螺钉的直径选择d=12mm.选取M12的螺钉。 1.3.5 动片和输出轴间的连接螺钉 （1）动片和输出轴间的连接螺钉 动片和输出轴之间的连接结构见上图。连接螺钉一般为偶数，对称安装，并用两个定位销定位。连接螺钉的作用：使动片和输出轴之间的配合紧密。 于是得