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会计学 1 社会学理论力学 2 动点M相对于两个参考体时运动、速度和加速度都不同 一、两个坐标系： 1、定坐标系（定系）：固定的在地球上的坐标系，简称定系，以Oxyz坐标系表示。 2、动坐标系（动系）固定在其他相对于地球运动的参考体上的坐标系，简称动系，以O´x´y´z´ 坐标系表示。 二、三种运动： 1、绝对运动：动点相对于定系的运动。 在跑步机上跑步。 第2页/共41页 3 1、绝对运动：动点相对于定系的运动。 2、相对运动：动点相对于动系的运动。 3、牵连运动：动系相对于定系的运动。 绝对轨迹： 相对轨迹： 点的轨迹是一个圆 点的轨迹是旋轮线 轮的轨迹是一条线 第3页/共41页 4 在动系上与动点相重合的那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。 牵连轨迹： 3、牵连运动：动系相对于定系的运动。 牵连运动分析是难点啊。 点的轨迹是一个圆 点的轨迹是旋轮线 点的轨迹是一条线？ 难点问题：动系建在哪里？哪个点是牵连点？牵连运动是什么？ 在分析这三种运动时，必须明确： （1）站在什么地方（坐标系上）看物体（点）运动？ （2）看哪个物体（点）的运动。 第4页/共41页 5 注意： 1、相对运动------人站在动系上看动点。 动系“固定不动”。 2、牵连运动------人站在定系上看动系上的一点（牵连点）。 将动系与动点固结在一起。 3、绝对运动和相对运动都是指点的运动； 4、牵连运动是刚体的运动。牵连速度和牵连加速度则是点的速度和加速度。 5、分析的速度和加速度都是瞬时的。 6、在瞬时，动点与动系上的牵连点相重合，但不是一个点。动点与动系不能处在一个刚体上。 7、动点属于运动刚体，其在任一瞬时的位置不同。 8、牵连点属于动系，是任一瞬时的不同点。 在分析这三种运动时，必须明确： （1）站在什么地方（坐标系上）看物体运动？ （2）看哪个物体（点）的运动。 第5页/共41页 6 绝对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动 动点：车刀刀尖 实例一：车刀的运动分析 动系：工件 三、合成运动：（复杂运动由几个简单运动合成？） 相对于某一参考体的运动可由相对于其他参考体的几个运动组合而成，称这种运动为合成运动。 相对运动：曲线运动（螺旋运动） 注意：动点相对于动系是运动的，故动系和动点不能处在同一个刚体上。 第6页/共41页 7 实例二　回转仪的运动分析 动点：Ｍ点　 相对运动： 牵连运动： 绝对运动： 动系：框架CAD 圆周运动 定轴转动 空间曲线运动 注意：动系和动点不能处在一个刚体上 第7页/共41页 8 例:弯成直角的曲杆OBC绕O转动，小环M同时套在曲杆和固定杆OA上，已知，OB=10cm，曲杆的角速度 ω=0.5rad/s，求当φ=600 时小环M的速度和加速度。 将合成运动如何分解？ 第8页/共41页 9 小环M在固定杆OA上。 小环M在曲杆上、曲杆固定。 牵连点在曲杆上、曲杆转动。 第9页/共41页 10 解：1、动点：M点。 牵连运动： 相对运动： 绝对运动： 直线运动（OA） 圆周运动 定轴运动（轴O ?!） 动系：在OBC上。 牵连点M在OBC上。 运动分析 直线运动 动系原点在哪里？ A 三个速度的关系呢？ 第10页/共41页 11 绝对运动方程 相对运动方程 四*、定系Oxyz与动系O´x´y´z´之间的坐标变换关系： 牵连运动方程 不是牵连点。 第11页/共41页 12 求：点M的绝对运动方程。 第12页/共41页 13 解: 2 、 相对运动方程 注意：分析的动点应处于任意位置。 第13页/共41页 14 4、 绝对运动方程 3、牵连运动方程为 第14页/共41页 15 求：车刀在工件圆端面上切出的痕迹。 第15页/共41页 16 3、相对运动轨迹 已知： 求: 2、相对运动方程 解: 第16页/共41页 17 §7-2　点的速度合成定理 例：小球在金属丝上的运动 殊途同归 同步走、两步走。 第17页/共41页 18 1、动点（小球）由A→B的运动： 在瞬时t，小球在A点。经过瞬时Δt，小球运动到B点。 2、动点（小球）由C→B的运动： 3、动系（钢丝）由A→ C 的运动： 注意：在此瞬时，牵连点是A点（C点）,而不是B点。 绝对运动 相对运动 牵连运动 动点为小球，动系固结在钢丝的A点处。 第18页/共41页 19 动点在瞬时Δt的绝对速度： 点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。 第19页/共41页 20 速度合成定理的数学推导 绝对速度: 注意：此时动系在定系中运动，动点在动系中运动。 能够用三个矢径