倍福PLC与松下A6伺服通讯方案.ppt

 【5A文】倍福PLC与松下A6伺服通讯方案  摘要：主要介绍使用倍福PLC 通过therCAT方式控制 松下A6B伺服驱动器 实现运动控制。 EtherCAT通讯简单介绍 EtherCAT是符合IEEE 802.3标准的以太网协议的现场总线系统无需附加任何总线即可访问各个设备，从站设备在报文经过其节点时读取相应的编址数据，同样，输入数据也是在报文经过时插入至报文中。有效数据率可 大于100 Mb/s。  硬件组成1、松下交流MINAS-A6B系列伺服驱动器；2、倍福PLC的CX9020控制器及EK1110通讯模块。  控制实现方式： 1、使用倍福NC控制方式； 2、使用EtherCAT通讯控制方式； 一、倍福NC控制方式 优点：不用理解通讯底层协议及 方式，控制方式简单易操作， 可以较快实现各种控制方式切 换，并且可以方便读取伺服各种 状态信息。 缺点：每台PLC采这种控制方式需要 授权，产生额外费用。 实现步骤：1、库文件夹下增加电机点对点TC2-MC2 2、定义轴控制的全局变量 3、在系统中MOTION中增加NC控制，增加轴，连接变量 4、修改设置参数 5、调用库函数 二、EtherCAT通讯控制方式 优点：经济，操作灵活度较大。 缺点：需要了解通讯底层信息，需 要对伺服及PLC较深层次理解。  pp控制(Profile position mode)：配置 文件位置模式； PDS(Power Drive Systems)：动力驱动 系统； SERCOS(serial real time communication specification)串行实时通信协议。  SERCOS interface TM* 伺服驱动框架可以轻松地映射到 EtherCAT中，嵌入于驱动中的服务通道、全部参数存取以及功能都基于EtherCAT邮箱。 进行通讯操作前需了解信息 主要寄存器信息了解 小结： 通过以上的了解，我们简略了解关键寄存器的一些信息，EtherCAT通讯控制简单来讲就是找到PLC和控制器之间的映射关系，建立连接实现对控制器的相关寄存器的读写操作实现受控对象运动控制。 实现步骤：1、准备主站和从站连接 2、通讯连接 3、对象设定 设定方式1：MDDLN485E 软件设定 编码器：分类00，编号015，修改设定为2 其他：对象编辑器 60C5：F4240 加速度最大设定； 60C6：F4240 减速度最大设定； 607D:MAX 7FFFFFFFH位置最大设定； MIN 8000000H位置最小设定； 607F:7A120速度最大设定（以电机10000脉冲/圈计算）； 607E:E0H电机允许反转 6092:2710设定电机10000脉冲电机旋转一圈。 设定方式2：通过倍福软件修改 倍福软件程序关联变量 INPUT: Status word伺服状态字； Modes of operation display控制方式； Position actual value位置实际值。 OUTPUT Control word控制字； Modes of operation控制方式； Profile velocity速度设定； Profile acceleration加速度设定； Profile deceleration减速度设定； Target position目标位置设定。 打开倍福软件，连接建立 后扫描 对变量进行关联后就能进行操作 3、电机动作 电机动作就是通过对象6040h寄存器操作的实现： 6040h=0006h：Ready to switch on； 6040h=0007h：Switched on； 6040h=000Fh：Operation enabled ； 6040h=001Fh：开始pp动作。 再来回顾下关键控制器6040h 对象6040h寄存器对应动作： 6040h=0006h：qs=1,ev=1. 6040h=0007h：在上面基础上加so=1. 6040h=000Fh：在上面基础上加eo=1. 6040h=001Fh：在上面基础上加 new set point=1. 总结： 本讲结合洛阳分级立库项目简单的给大家介绍了通过therCAT方式控制 松下A6B伺服驱动器实现位置控制运动。如大家要更深入了解，请大家阅读该文件夹下参考资料中松下A6B ErherCAT通讯技术参数文档。