卡尔曼滤波与组合导航课程报告.pdfVIP

《卡尔曼滤波与组合导航》课程实验报告 实验 捷联惯导/GPS组合导航系统静态导航实验 实验序号 3 姓 名 陈星宇 系院专业 17 班 级 ZY11172 学 号 ZY1117212 日期 2012-5-15 指导教师 宫晓琳 成 绩 一、实验目的 ①掌握捷联惯导/GPS组合导航系统的构成和基本工作原理； ②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导/GPS组合的基本原理； ③掌握捷联惯导/GPS组合导航系统静态性能； ④了解捷联惯导/GPS组合导航静态时的系统状态可观测性； 二、实验原理 （1）系统方程 X FX GW             T X  E N U vE vN vU L h x y z   x y z