理论力学课件：第十二章 动能定理.pptVIP

二类动力学基本问题 三大动力学普遍定理 动量定理 三大运动微分方程 质点运动微分方程 四个运动守恒定律 质心运动守恒定律 三大普遍定理（微分形式和积分形式） 注意：其中的速度和加速度均是绝对速度和绝对加速度。 12-6 普遍定理的综合应用 非负的标量，与方向无关 内力作功时可以改变动能 理想约束不影响动能 只有作功可改变动能 可进行能量转化 应用时完全从功与能的观点出发 在保守系统中，机械能守恒。 动能定理描述质心运动及相对质心运动中动能的变化。 矢量，有大小方向 只有外力能可使之改变（内力不可） 约束力是外力时对之有影响。 不与能量相互转化 应用时不考虑能量的转化与损失。 当外力主矢为零时，系统动量 守恒。 当外力对定点O或质心的主矩为零时系统对定点或者质心的动量矩守恒。 动量定理描述质心的运动变化。 动量矩定理描述绕质心或绕定点的运动变化。 动能 动量、动量矩 第一类问题：已知运动求力 第二类问题：已知力求运动 动量矩定理 动能定理 质心运动定理 ) ( 1 e i n i C F a m = ? = ) e ( i F t p ? = d d （无初始条件） 等效 （对刚体系统） c v m p = 多适合非定轴转动的刚体系统。 多用于求约束力（轴心处亦可）。 多适合定轴转动的刚体系统。 多适合求速度和加速度。（出现弹簧） 功率方程 （有初始条件） 刚体绕定轴转动的微分方程 适应于单个平面运动刚体 适应于单个平动刚体 （对单个刚体） 适应于单个定轴转动刚体 刚体平面运动的微分方程 质点系动量矩守恒 机械能守恒定律 则　　 常矢量 若 则　　 常矢量 若开始时速度投影等于零，则质心沿该轴的坐标始终保持不变。 若开始静止，则质心位置始终保持不变。 若　　　　，则　　常矢量 若　　　　，则　　常量 质点系动量守恒定律 若 ， 则 = 恒矢量 若 ，则 恒量 * * 第十二章 动能定理 1. 常力在直线运动中的功: 单位: J（焦耳） 1 J = 1 N·m 力的功——是力沿路程累积效应的度量。 力的功是代数量。　　时,正功；　　时,功为零；　　时,负功。 12-1 力的功 元功 2. 变力在曲线运动中的功: 令： 力 在 路程上的功： （自然形式） （矢量式） （直角坐标式） 1)、重力的功 质点系: 由 重力的功只与始、末位置有关，与路径无关。 3. 常见力的功 质点： 重力在三轴上的投影： 2、弹性力的功 k——弹簧刚度系数 (N/m) 弹性力： 弹性力的功： 式中 即 弹性力的功只与弹簧在初始和末了位置的变形有关，与作用点路径无关。 3. 定轴转动刚体上作用力的功 若 常量 从角 转动到角 过程中力 的功为： 同样适用于刚体上作用一力偶所作的功。 当质心由 ，转角由 时，力系的功： 平面运动刚体上力系的功，等于力系向质心简化所得的力和力偶作功之和。 说明：1、对任何运动的刚体，上述结论都适用； 2、C点为刚体上任意一点，上述结论仍成立； 3、计算力系的主矢、主矩时，不作功的力可 不考虑。 4. 平面运动刚体上力系的功 已知:均质圆盘R ,m ,F =常量,且很大,使O 向右运动, f , 初静止。 求: O 走过S 路程时力的功。 例12-1 F 重力，摩擦力，法向约束力都不作功，只有力F作功，将力F向质心简化，得 解： C FS P FN F 已知:均质圆盘R ,m ,F =常量,且很大,使O 向右运动, f , 初静止。 求: O 走过S 路程时力的功。 F S 例：图示弹簧原长l=100mm，刚性系数k=4.9KN/m,一端固定在点O，此点在半径为R=100mm的圆周上。如弹簧的另一端由点B拉至点A和由点A拉至点D，AC垂直BC，OA和BD为直径。分别计算弹簧力所作的功。 C O A B D 解： 对于弹簧作功： （m） （m） （m） （m） 2、质点系的动能 1、质点的动能 单位：J（焦耳） 瞬时值,与速度方向无关的正标量。 （1）平移刚体的动能 即 （2）定轴转动刚体的动能 即 12-2 质点和质点系的动能 平面运动刚体的动能等于随质心平移的动能 与绕质心转动的动能之和。 速度瞬心：P （3）平面运动刚体的动能 上面结论也适用于刚体的任意运动。 等式两边分别乘 ， 1、质点的动能定理 质点动能的增量等于作用在质