第4章自动控制仪表教学课件.pptx

第四章 自动控制仪表;内容提要;§2.1概述;一、控制器的发展;1.基地式控制仪表;2.单元组合式控制仪表;单元组合仪表一般可分为八大类单元。 （1）变送单元（B） 用来检测各种工艺参数如温度、压力、流量、液位等，将它们转换成统一标准信号，传送给其他单元，亦称为变送器。 （2）控制单元（T） 它将变送单元送来的测量信号与给定的信号相比较，得出偏差信号，根据这个偏差的大小与正负，按一定的控制规律向执行单元发出控制信号，亦称为控制器。 （3）显示单元（X） 用来显示或记录被测量或被控参数的数值，如各种指示仪、称控制器记录仪、记录控制仪等。;（4）计算单元（J） 它可以对各单元输出的统一信号进行各种数学运算，如加减、乘、除、开方等。 （5）给定单元（G） 它用来提供控制单元所需的给定值。如果给定值是随时间有规律地变化，就可以实现时间程序控制。 （6）转换单元（Z） 它可以用来实现气信号和电信号的相互转换。这样就可以把气动仪表和电动仪表组合起来使用，以扩大仪表的使用范围。 ;（7）辅助单元（F） 它在自动控制系统中起着各种辅助作用，完成各种辅助的工作，如发讯、切换、遥控等。 （8）执行单元（Z） 它可以对各单元输出的统一信号进行各种数学运算，如加减、乘、除、开方等。 ;3.以微处理器为基元的数字智能式控制器;二、控制器的分类;一、控制器的控制规律;控制器的基本控制规律;二、双位控制;二、双位控制; 将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。 ;双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标 ; 在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的等幅振荡过程，为了避免这种情况，应该使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。 ;??4-7简单的比例控制系统示意图;Kp比例控制器实际上是一个可调的放大倍数（比例增益）; 比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数 ;举例;图4-8 比例度示意图;（4-6）;图4-9 比例控制系统过渡过程示意图;2.比例度及其对控制过程的影响;三、比例控制;三、比例控制;三、比例控制;三、比例控制;四、比例积分控制（PI）;结论;2.比例积分控制;2.比例积分控制;图4-13 积分时间对过渡过程的影响;积分时间TI越短，积分速度KI越大，积分作用越强。反之，积分时间越长，积分作用越弱。若积分时间为无穷大，就没有积分作用，成为纯比例控制器了。 比例积分控制器它适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。例如流量、压力和要求严格的液位控制系统，常常采用比例积分控制器。 比例积分控制器中比例度和积分时间两个参数均可调整，当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大；负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。;五、比例微分控制;2.比例微分控制;2.比例微分控制;2.比例微分控制;在实际的生产中，常将比例、积分、微分三种作用规律结合起来，可以更好的控制生产过程。理想的比例积分微分控制规律，习惯上也称PID控制规律，其输入输出之间的关系式为;六、比例积分微分控制（PID）;从控制效果看，PID三作用控制器阶跃响应特性可以看作是PI和PD响应曲线的叠加，它是比较理想的一种控制规律，但并非任何情况下都可采用PID三作用控制器。;第三节 模拟式控制器;1.比较环节 比较环节的作用是将被控变量的给定值信号与测量值信号进行比较得到偏差信号。 2.放大器 放大器实质上是一个稳态增益很大的比例环节，可以采用高增益的集成运算放大器。 3.反馈环节 反馈环节的作用通过由电阻和电容构成的无源网络反馈到输入端，实现比例、积分、微分等控制运算的。;二、DDZ-III型电动控制器;2.DDZ-Ⅲ型控制器的组成原理;3.DDZ-Ⅲ型控制器的外部结构及操作;第四节 数字式控制器;2.可编程调节器的基本构成;3.KMM型可编程序调节器;二、可编程序控制器;2.可编程控制器的工作原理;The end