基于STM32智能送药小车设计，2021全国大学生电子设计大赛.pdfVIP

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2022-03-12 发布于广东
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基于STM32智能送药小车设计，2021全国大学生电子设计大赛.pdf

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2021 年全国大学生电子设计竞赛试题智能送药小车（F 题）【本科组】参赛学校：广西城市职业大学参赛成员：钟永维、秦禄其、颜志成队伍名称：城职大三队指导老师：甘新泉基于STM32 智能送药小车设计（F题）摘要该次设计了一种基于STM32 为控制核心能够实现智能循迹、送药功能的智能小车。采用L298N 模块控制驱动小车直流电机工作，并通过主控系统输出的PWM 波经L298N 实现对电机转速的控制,实现小车在复杂路线下的平稳循迹；利用二哈（HuskyLens）AI 视觉传感器实现小车路线以及标签自主识别，从而大大提高效率；灰度传感器检测反馈路线信号回主控中心，充当小车路线循迹辅助角色；HC-06蓝牙模块为小车在协同工作时进行指令快速传输及协同配合提供良好桥梁。 STM32 L298N HuskyLensAI 关键词：；；视觉传感器；灰度传感器目录一、方案设计与论证1 1.1系统方案1 1.2主控系统1 1.3 电机选择1 1.4 电机驱动模块选择1 1.5车身摄像头选择1 1.6降压模块选择2 1.7 电源供电选择2 二、理论分析与计算2 2.1脉冲宽度调制（PWM）2 2.2 OpenCV3 三、单元电路设计3 3.1系统组成与程序框图3 3.2模块电路设计4 3.2.1主控系统4 3.2.2 HC-06蓝牙模块4 3.2.3 MP1584EN直流降压模块4 3.2.4 L298N模块5 四、程序设计5 4.1主程序框图5 4.2 AI视觉传感器5 4.3 HC-06蓝牙模块6 四、系统测试与结果分析6 5.1测试设备6 5.2测试条件6 5.3测试方案6 5.4测试结果7 5.5数据分析7 总结8 参考文献9 附录A 原理图10 附录B 程序代码错误！未定义书签。一、方案设计与论证 1.1系统方案 TM32 HC-06 MP1584EN L298N 系统设计主要由主控系统、蓝牙模块、直流降压模块、模块、HuskyLensAI 视觉传感器、灰度传感器、直流电机以及电源模块组成。以下分别论证几个模块的选择。 1.2 主控系统方案一：采用51单片机作为系统控制核心，内置有性能很好的八位中央处理单元，有着近乎完善的指令系统，移植也方便。但是CPU 运行速度相对较慢；保护能力较差，易烧坏芯片。方案二：采用STM32F103C8T6，拥有高性能、实时性、数字信号处理、低功耗、低电压等优点，同时价格便宜以及有着高集成度特点。经过考虑价格、性能等方面，选择方案二作为2号小车主控系统。 1.3 电机选择方案一：采用直流减速电机，振动小，噪音低，节能高，提供较大的力矩。但不够灵活，不适用快速直角转弯以及转弯度数较小地方。方案二：采用直流电机，速度快，体积小，便于控制。经过考虑，选择方案二作为小车驱动电机。 1.4 电机驱动模块选择方案一：采用L9110模块作为小车电机驱