第5章滑模变结构控制.pptxVIP

会计学; 3）1970-1980年，此阶段得出滑模变结构控制对摄动及干扰具有不变性，并给出了充分必要条件； ;5.2 滑模变结构控制的理论基础; 这个结果表明，在 的前提下，无论 取何值，系统都存在右半平面的特征根，因而系统仍是不稳定的。即 时，相当于负反馈。 当0 微分方程有一对不相等的正实根，相平面坐标原点是不稳定的节点。 当 微分方程有一对共轭复特征值，其实部为正数，相平面坐标原点是不稳定的焦点。;极点分布;当 时，系统的微分方程为 其相应的特征方程为 特征根则为 即 时，相当于正反馈，系统的特征值为实数且一正一负，相平面的原点是一个鞍点。; 可能的解决办法: 如果我们能有办法把这条可以收敛到原点的直线以外的所有状态都拉回到这条直线上，那么之后被控对象则可以沿这条直线收敛到原点。 变结构控制就是要实现这样的目标。;显然，对应这两种结构，系统均不稳定，仅在 时有收敛到原点的相轨迹，即沿着这一结构的稳定特征向量方向的相轨线。如果我们将上述两种反馈方法按一定规律有机结合起来，则会产生相轨线的变化。选取系统 按下列规律在稳定特征线及x=0上进行切换 其中 ， 则直线两侧的轨线都最终落在此直线并收敛到原点，因此相应的系统是渐进稳定的。上述切换线直接由系统的参数 和切换参数 决定，因而当参数 未知或存在扰动时，这种参数方法就显得相当困难。为此，我们再考虑选取切换线为 x=0及 ， ）; s=0两侧的相轨线都引向切换线s=0。因此，状态轨线一旦到达此直线上，就沿着此直线收敛到原点，这种沿s=0滑动至原点的特殊运动称之为滑动模。直线s=0称之为切换线或切换流形（switching manifold），相应的函数称之为切换函数。在滑动模下，系统的运动规律由简单的微分方程 来描述，其解为 。显然，此时方程的阶数比原系统低，而且仅与参数c有关，即不受系统参数变化或干扰的影响，故此时系统具有很强的鲁棒性。;上例中，由于切换参数的取值为 和- ,即给出了两种控制结构，在控制过程中，结构在两者之间变化，故称之为变结构控制系统。这种控制方法称为变结构控制方法。 其基本思想是：首先将从任一点出发的状态轨线通过控制作用拉到某一指定的直线上，然后沿着此直线滑动到原点。因此，这种具有滑动模态运动的控制也称为滑模控制(Sliding Mode Control)。; 下面给出变结构控制的定义。 有一非线性系统 我们需要确定切换函数向量 s(x)， ，并且寻求变结构控制 这里变结构体现在 。 从定义中可以看出，设计变构控制的基本步骤，它包括两个相对部分，即寻求切换函数s(x)和寻求 。;5.2.2 变结构控制的特性和特点;5) 变结构控制已被用来解决复杂的控制问题。这些问题有：理想运动的跟踪问题，理想模型的跟踪问题，模型跟踪的自适应控制问题，不确定系统的控制问题等等。 ;最一般的非线性控制系统的数学模型为 （5-4） 采用变结构控制，要表述系统的特点，还应补充一个切换函数s(x)，或切换面组：s(y)=0 ， ， , , 如果采用状态反馈，则s(y)=0应由s(x)=0代替。 设控制量 按下列逻辑在切换流形 上进行切换 ， （5-5） 其中 分别是 的第i个分量；