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基于plc的液压传动钻孔机械手控制系统设计 摘要 本文章是根据目前国内外机械人的发展趋势选用PLC 控制的液压机械手进行研究。它采用了一种四自由度多关节坐标点位伺服控制机器人，它的控制方式由一个目标点移向另一个目标点，只是在这个目标点上完成操作。选择液压其原因主要是液压压力高，可以获得很大的输入力，流量轻便简单，可实现无级调速，反应灵敏。该钻孔式机械手是由各种机械系统、驱动系统、控制装置等组成的一种钻孔式专用工业机械手，是比较典型的机电液一体化的系统。在工业领域被广泛使用。液压部分在整个系统中来说是比较重要的一部分，在这个新的液压部分系统中，是由PLC通过自动控制其上下运动电磁阀的一根自动电磁管铸铁，进一步的来实现对于一个工业机械手各个人体运动系统动作的自我控制。在通过系统分析对输入和输出数据采集的需求，合理的选择PLC控制系统 REF _Re\r \h [3]、I／O模块、A／D模块进行信息转换。之后通过继电器梯形图语言（LD）编程实现机身旋转、手臂伸缩完成钻孔。然后在绘制液压原理图以及机械手的设计。 本课题的研究是将机械与计算机相互结合，体现出机电一体化的优越性。同时也符合时代需求，不仅仅是单纯的传统机械。而是一种灵活性与通用性相结合的机械式电子设备，能够让使用者具有各种类似与人或其他生物体的动作和功能，同时也具有一定程度的智能，自主地进行一些操作。所以对这种“机-电-液”组成的自动化控制装置的研究就十分有必要了。使其能够不断的推广到各个领域，不断的丰富和提升人类的生产和生活。 关键词：机械手、PLC、液压 Design of control system for hydraulic drilling manipulator based on plc Abstract According to the development trend of robots at home and abroad at present, the hydraulic manipulator controlled by PLC is selected for research in this paper. It is a four-degree-of-freedom multi-joint coordinate point servo control robot. Its control mode moves from one target point to another, and only completes the operation on the target point. The reasons for choosing hydraulic pressure are high hydraulic pressure, large output force, easy flow control, stepless speed regulation and sensitive response. The manipulator is a drilling industrial manipulator composed of mechanical system, driving system and control system, which is a typical electromechanical and hydraulic integrated system. It is widely used in the industrial field. The hydraulic part is an important part of the whole system. In this hydraulic system, PLC controls the electromagnet of its electromagnetic valve to further control the actions of the industrial manipulator. Through systematic analysis of the demand for input and output data collection, PLC control system, I/O module and A/D module are reasonably selected for information conversion. After that, through relay ladder diagram language (LD) programming, the machine body rotates and the ar