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会计学
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ABB机器人培训定义坐标系
新建工具
点击【ABB】选择【程序数据】
在下图中选择【tooldata】,点击【显示数据】
如找不到对应的数据类型,点击【视图】选择【全部数据类型】
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新建工具
点击【新建】
可更改工具名称及所属模块
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定义工具
选中新建的工具,点击【编辑】【定义】
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定义工具
选择定义方法
N(N≥4)点法-机器人TCP通过N种不同姿势同某定点相碰,通过计算得出工具与tool0的相对位置,坐标系方向同tool0
TCP和Z法-在N点法基础上,Z点与定点连线为坐标系Z方向(摆动焊接必须设置)
TCP和Z,X法-在TCP和Z法基础上,增加X点定义坐标系X方向
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定义工具
手动操纵机器人移到TCP与定点刚好接触,点击【修改位置】
重复以上步骤,完成所有点位置后【确定】
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定义工具
注意出现的【平均误差】,一般焊接要求小于0.4mm
N点法点数越多越精确,但定义过程难度加大
TCP接近定点时,使用增量模式可避免碰撞
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定义工具
返回工具选择界面,点击【编辑】【更改值】
修改下图【mass】值为工具重量(单位Kg,可比实际重量略大)
修改【cog】中x/y/z值为工具重心相对tool0位置
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工件坐标系
工件坐标系是由工件原点与坐标轴方位构成
使用了工件坐标系的指令中,坐标数据是相对工件坐标系的位置,一旦工件坐标系移动,相关轨迹点相对大地同步移动
默认工件wobj0与机器人基座标重合
程序中支持多个工件,可根据当前工作状态进行变换
通过重新定义工件,可使一个程序适合多台机器人
如果系统中含有外部轴或多台机器人,必须定义工件坐标系
如果工作点的位置数据是手工输入的,可以方便的从图纸上确定数值
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定义工件
参考工具建立步骤,新建工件【wobjdata】
选中新建的工件,点击【编辑】【定义】
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定义工件
3点法-点X1指向X2的方向为X轴正向,通过点Y1向X轴做垂线作为Y轴,交点为坐标系原点
目标坐标系中的坐标位置相对用户坐标系存储,仅用于更为复杂的应用
可针对工作台定义用户坐标,针对工件定义目标坐标,这样每个工作点都相对工件定义。工件固定位置若发生改变就重定义目标坐标,工作台固定位置若改变就重定义用户坐标,这样依然可以使用原程序
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