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第八章 经典力学的哈密顿理论 一．正则坐标和哈密顿函数 二．三种不同形式的哈密顿动力学方程 1． 哈密顿正则方程 2． 哈密顿原理 3． 哈密顿-雅可比方程 一．正则坐标和哈密顿函数 为表述空间的位置，引入坐标。 常用坐标：（1）直角坐标；（2）平面极坐标；（3）柱坐标；（4）球坐标等 功能：（1）用三个坐标值表示空间的一点的位置 （2）确定空间一组相互正交的单位矢量 （有了单位矢量，任何一个有方向的力学量都可