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2.4.2 机构的自由度计算（上）
一个原动件只能提供一个独立参数
原动件数目代表了能提供的独立参数数目
故机构要具有确定运动：
机构原动件数目= 机构自由度
平面上的一个自由构件有3个自由度
一个低副带来两个约束，使得自由度减少2, 只保留了一个回转自
由度
一个低副带来两个约束，使得自由度减少2 。只保留了一个沿X轴
平动自由度
变成
平面的接触 点线的接触
属于 属于
平面低副 平面的高副
一个高副带来一个约束，使得自由度减少1,保留了一个回转
自由度和一个沿X轴平动自由度。
由n个活动构件（不包括机架）组成的机构
未引入约束时自由度为：3n
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