2.5.1 计算平面机构自由度时应注意事项.pdfVIP

2.5 机构的结构分析 计算平面机构自由度时应注意事项 一、正确计算运动副数目 二、要除去局部自由度 三、要除去虚约束 四、考虑以上情况的计算 2.6.1 正确计算运动副数目  1 ）复合铰链  2 ）两构件多处接触构成转动副  3 ）两构件多处接触构成移动副  4 ）两构件多处接触构成平面高副 1.复合铰链 两个以上构件在同一处以转动副连接。 1.复合铰链 两个以上构件在同一处以转动副连接，设有m个构件一处铰接， 则转动副数目为m-1 。 计算示例： 3 F 3n  (2pl  ph ) 2 1 3  5  (2  6  0)  3 4 5 F 3n (2p l p h ) 35 (2 7 0)  1 计算示例： 3 3 4 3 2 1 2 4 4 2 5 计算示例： 3 F 3n  (2pl  ph ) 2 1 3  5  (2  6  0)  3 4 5 F 3n (2p l p h ) 35 (2 7 0)  1 2.两个构件-多个转动副 两个构件多处接触构成转动副。 2.两个构件-多个转动副 当多个转动副轴线重合，则只有一个转动副带来的约束 有效，其余转动副约束为重复约束。 2.两个构件-多个转动副 当多个转动副轴线不重合（平行），则两个转动副带来 的约束都有效。 2.两个构件-多个转动副 当多个转动副轴线不重合（相交），则两个转动副带来的 约束都有效。 3.两个构件-多个移动副 两个构件多处接触构成移动副。 3.两个构件-多个移动副 多个移动副处相对运动方向平行或者重合，则只有一个 移动副带来的约束对运动起作用，其余为重复约束。 3.两个构件-多个移动副 多个移动副处相对运动方向相交，则移动副对运动带来 更多约束作用。 4.两个构件形成多个高副 各接触点处公法线彼此重合，则只算一个高副。 W 凸轮机构 4.两个构件形成多个高副 各接触点处公法线彼此不重合，则算一个低副，或者两个高副。