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2.7.4平面机构结构分析
平面机构的结构分析的意义和目的
对现有复杂机构化整为零进行运动分析，各个基本
杆组是运动分析建立方程的基本单元
通过基本杆组组合设计新的机构：
1 ）先根据自由度和输入运动确定原动件和机架的
连接关系；
2 ）根据需要的输出运动要求（输出运动数目和运
动形式）增加基本杆组，基本杆组的数目不影响自
由度；
2.7.4平面机构结构分析
平面机构的结构分析方法
计算自由度（去除虚约束，局部自由度）并确定原
动件
从原动件之外的构件开始拆杆组，先拆Ⅱ级组，
若拆不出Ⅱ级组再尝试拆Ⅲ级组
拆分结果包含若干杆组，以及剩余的原动件和
机架
拆出的所有部分的运动副数目和构件数目必须
与机构的运动副数目和构件数目一致
拆出的杆组最高级别即为机构的级别
2.7.4平面机构结构分析
示例1
5 5
4 4
3
3
2
1
2
1
2.7.4平面机构结构分析
示例2
4
2
6
3 5
1
7
8
4
2
6
5
1 3
7
8
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