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基于模糊PID 控制的直流双闭环调速系统 毕 业 设 计（论 文）说 明 书 题 目： 系 别： 专业班级： 学生姓名： 指导教师： 教 研 室： 提交时间： 基于模糊PID 控制的直流双闭环调 速系统 系 电气工程及自动化 电气工程及其自动化教研室 - II - 基于模糊 基于模糊 PID 控制的直流双闭环调速系统 I I 摘 要 一个多世纪以来，电动机作为最主要的机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域和人们的日常生活。在电动机的数字控制系统中， 一般采用的是 PID 控制，但由于PID 控制有其一定的局限性，在有些场合中难以获得满意的控制效果。 本文在分析智能控制技术的基础上，阐述了 PID 控制技术和模糊控制技术的发展现状和模糊控制技术的原理，以模糊 PID 控制作为研究对象，对双闭环直流调速系统设计了模糊 PID 控制器,分析了系统的动静态特性及鲁棒性,并与 PID 控制进行了比较,MATLAB 仿真表明:模糊控制具有更好的动态特性与鲁棒性。 关键词：直流电机；调速系统；PID 控制；模糊 PID 控制；MATLAB 仿真 基于模糊 基于模糊 PID 控制的直流双闭环调速系统 PAGE \* ROMAN PAGE \* ROMAN III ABSTRACT The application of motor has spread all kinds of fields of national economy and peoples daily life as the main mechanic-electronic energy conversion device for a century or more. PID control is often adopted in the digital control system of motor. But PID control has some scarcity, good control effects have been obtained difficultly in some instances. The paper is based on the analysis of the intelligent control, elaborating the present development condition of the PID control and the fuzzy control and the principle of the fuzzy control. Taking the fuzzy PID control as the research object, this paper presents a fuzzy PID controller for binary closed loop DC speed regulating system，and transient and steady-state performance and robustness of the system are analyzed. MATLAB numerical simulation shows that it provides higher transient performance and robustness than that of the PID controller. KEY WORDS: DC motor；speed regulating system；PID control；fuzzy PID control；MATLAB simulation 基于模糊 基于模糊 PID 控制的直流双闭环调速系统 III III 目录 摘 要 I ABSTRACT II 第 1 章 引 言 - 1 - 1.1 前言 - 1 - 1.2 直流调速系统发展史 - 1 - 1.3 直流电动机的调速方法 - 2 - 1.4 本论文研究的目的与内容 - 5 - 第 2 章 双闭环直流调速系统 - 7 - 2.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成及工作原理 - 7 - 2.1.1 转速、电流双闭环直流调速系统的组成 - 7 - 2.1.2 转速、电流双闭环直流调速系统的工作原理 - 8 - 2.2 双闭环调速系统的静特性及稳态参数 - 9 - 2.2.1 双闭环调速系统的静特性 - 9 - 2.2.2 双闭环调速系统各变量的稳态工作点和稳态参数计算- 10 - 2.3 双闭环调速系统的动态特性 - 11 - 2.3.1 双闭环调速系统的动态数学模型 - 11 - 2.3.2 双闭环调速系统的动态性能 - 11 - 2.3.3